ccs turev ve integral foksiyonu.?

[klax]

ccs'de turev ve integral fonksiyonunu  arıyorum veya nasıl yapabilirim

[INFINITY]

#include <math.h>


tam olarak içine bakmadım ama bu dosyayı programına koy
bu math.h dosyasını bi incele içinde epey bi matematiksel fonksiyon var

[xenitis]

hazır türev fonksiyonu bulamazsınız çünkü türev standart bir işlem değil ancak bir sayısal yöntemler kitabı bulup analitik yöntemlerden birini fonksiyon haline getirebilirsiniz

[Ziya]

türev = (f(t+delta t) - f(t))/(delta t)

fonksiyonunu float tipinde tanımlaman yeterli. Türevin gerçeğe yakılaşması için delta t küçük seçilmeli. Çok ta küçük seçersen (makina epsilonundan küçük) bu seferde kesme hataları işin içerisine karışır. Sistemin zamana (?) göre çok hızlı değişmiyorsa delta t çok küçük olmayabilir.

[Ziya]

integral = integral + (f(t+delta t) + f(t))/ 2 * (delta t) yapabilirsin. (Trapezoidal kuralı).

Sistemin karakteristiğine göre simpson veya gaus quadrarature metodu kullanabilirsin.

[Ziya]

Bu işlemleri pic ile yaptıracaksan 18 serisi kullanmanı tavsiye ederim. Üzerinde donanımsal math modülleri olan işlemcileri tercih etmelisin. Hatta 16 ya da 32 bitlik mcuları kullanman daha hızlı hesap yapmanı sağlar. Üzerinde aritmetik yardımcı-işlemci olan mcularla daha da hızlı yapabilirsin.

İşlemleri dışarıdan ADC ile okutacağın sayılara göre yapacaksan integer aritmetiğini araştır. Çok daha hızlıdır. En son sayıyı float tipine dönüştürebilirsin. Verileri delta t zaman aralığında okutuyorsan delta t ile bölme işlemini en sona bırak. Yani sonucu rapor edeceğin zaman böldür. Geriye sadece aritmetik toplama ve (integral için) 2 ye bölme (shift right) işlemi kalır. Hatta ikiye bölme işlemini bile en sona bırakabilirsin.

[zafzaf82]

türev ve integral almaktan kastın heralde PID algoritması oluşturmaksa.
bu linki incele

http://lorien.ncl.ac.uk/ming/digicont/digimath/dpid1.htm

[mustaphaerdem]

bu pice matematik işlemi yaptırmakla doğrusal ve dairesel enterpolasyon arasında bi ilişki var mı? 2  veya daha fazla eksenli harekette buna ihtiyaç var. bunu pic yapamaz herhalde dimi?

[zafzaf82]

mikroişlemcide ayrık zamana çevrilmiş her türlü matematiksel algoritmayı koşturabilirsin. Bu senin program yazabilme yetenegine baglı. Yani pic'e özgü bişey değil. ister pic, avr, arm7, 8051, fpga ne istersen kullan.