ball and beam yardım

[captainclaw]

merhaba arkadaşlar ben Gazi Üniversitesi Makine mühendisliği öğrencisiyim. Bitirme projesi olarak ball and bema projesini aldım. Teorik olarak belirli metodlar uygulayarak matlab dilinde belli bir algoritma geliştirdim ve simülasyonlar yaptım.sonuçlar gayet iyi çıktı. şimdi sorun protiğe uygulamada.ben kontrol için servo motor kullnmayı düşündüm. Benim algoritma sonucu motora vermesini istediğim tork (voltajdan tork) değeri var. Burda çubuk uzerindeki bilyenin her 0.01 sn de konumu ölçülüp bu değer işlemciye verilerek algoritma doğrultusunda bir tork üretilecek. bu sistemi nasıl yapabilirim. yani sorvoya algoritmqayı nasıl anlatabilir. pic basic ile çok zor dediler. Çarpma işlemi bile pic basicde o kadar zorken algoritmada yığınla matrix çarpımları var nasıl yapabilirm yardımlarınızı önerilerinizi bekliyorum. Örnek bir çalışma videosu
http://www.youtube.com/watch?v=nAOCcj9bpp0.

[Analyzer]

Selam,

Video açmıyor ama bilinen ball and beam (Topu çubuk üstünde dengeleme, düşürmeme) ise PID kullanmanız gerekir. Mcu'lara pid implemente ediliyor ancak uğraşmak lazım. Eğer kullandığınız projede PLC kullanılabilirse, servo takımı + pid bloğu ile yapılabilir. Topa hareket verildiğinde sistem salınımı sönümlemeye çalışarak dengeye getirecek. Bu da PLC'lerin pid bloğu için kolay bir iş.
Topun konum okuma bilgisini örneğin bir lineer cetvelden alın ve plc ye girin. Orta noktasını orijin olarak kabul ederseniz, çubuğun sol kısmı eksi, sağ tarafını artı bölge olarak kabul edersiniz. Set değerini orijin olarak alır ve PID parametrelerini girerseniz; hareket verildiği noktada pid devreye girip sistemi dengeye getirmeye çalışır.

Analyzer

[captainclaw]

evet bahsetiğim amaç bu ancak ben kontrol işleminde pıd control deilde, sliding mode control ve pole placement yöntemlerinin uygu7luyorum. Bu yöntemlerde bilyenin konumunu alarak bir dizi işlem sonucu tork üretmeyi gerektiriyor. Aslında sorum, bu dizi işlemleri nasıl hesaplatıp servoya vercez

[Analyzer]

Selam,

Dediğim gibi, bir servo kontrolcüsü ve PLC ile olabilir. Yine servo kontrolcüsü ve mcu ile de olabilir. Eğer elinizde hesaplama algoritmaları var ise, bunu hızlı bir mcu'ya implemente edip değerleri servo kontrolcüsüne aktarmanız gerekiyor. Pic basic pro ile zor ama yapılabilir. C biliyorsanız, Keil+Arm uygun olabilir.

Analyzer