robot kol

[serdararikan]

sana hangi motoru kontrol etmek kolay geliyorsa onu kullan.ama hız ivme tork gibi başka parametreleride katarsan olayın içine o zaman işin gittikçe zorlaşacaktır.ayrıca motor olayı bence robot kolun en kolay kısımlarından birisi.asıl problem mekaniği hazırlamak ve onu kontrol etmektir.mekaniği hazırlamak başlı başına bir problemdir.öyle bir düzenek hazırlayacaksınız ki eksenlerin birbirine göre poziyonu açısal ve lineer olarak bunları tam olarak tesbit edeceksiniz.daha sonra bu değerleri yani denavit hertanberg parametrelerini kullanarak robotun önce kinematiğini sonrada ters kinemetiğini çıkaracaksınız.yani açılar ile bildiğini değerler arasındaki bağıntıları tesbit edeceksiniz.falan filan...... işiniz uzun.siz servolarınızla sisteminizi kurun.ama unutmayın ne kadar çok eksen o kadar çok matris eder.ne kadar çok matris o kadar çok parametreli bağıntı yapar.biz üniversiteyken 3 eksenli bir RRR robot yapmıştık.3 sayfa matematiksel çözümü çıkmıştı.step motor kullanmıştık.şimdiden kolay gelsin.

[tufican]

bu hesaplarla ilgili ayrıntılı bilgi sahibi arkadaslarımız yardımcı olabilirmi yani sadece motora ileri geri vermek degil belirlenen konuma robotun ucunu nasıl gotürtebiliriz bütün motorları aynı anda hareket ettirerek??

[jackal183]

http://www.sahincnc.com/omersahin/project/lr/lr.htm

bu adreste bütün matematiksel hesabı bulabilirsin

[tufican]

teşekkürler dostum gayet anlaşılır olmuş