step motor hızlanma yavaşlama rampası değişen hızlar i

[fractal]

arkadaşlar resimdeki gibi değişen hız ve adım sayıları için bunu nasıl formülize edebilirim.hangi değişkenleri hangi birimler için kullanmalıyım...
yardımcı olacak arkadaşlara teşekkürler..

[z]

Aradigin formulasyon, iki noktadan gecen dogrunun denkleminden ibaret.

(y2-y1) / (x2-x1) = (y-y1) / (x-x1)

Formulden y yi cekersen

y= y1+ [(y2-y1) *  (x-x1) / (x2-x1)] bulursun.

Egrinde 3 bolge var. Her biri icin bu denklemi kullanabilirsin.

[fractal]

cevap için teşekkürler.şimdi ben 3 değişkenimmi olucak.hızlanma bunu saniyedki adım cinsindenmi giricem mesela
hızlanma=100puls/sn
max hız=800puls/sn
yavaşlama=100puls/sn
gidilecek toplam puls=4000 puls


senin verdiğin doğru denklemi ile ben bekleme sürelerinimi bulucam.ben pic16f877 pwm modunu kullanıyorum.for döngüsü kuruyorum bekleme sürelerini tayin edip cevrime sokuyorum...

buraya kadar doğrumudur?

yardım için çok teşekkürler.

[fractal]

eklediğim resmin linki...

http://resimyukle.net/showpic-5882/resim630vs1.jpg

[fractal]

bazı motin control  linkteki dökümanları inçeledim.aklıma şöyle bir soru takıldı. step motor dijital motor ise stepo motor  sürerken yani benim sürücüm var bana bi şekilde darbe üreeteç gibi bişey lazım.sonuç itibari ile benim bu durumda pid control yapmam gerekmez.step motora kaç darbe gönderirsek o kadar adım atması gerekir.o yongaların coğunda pid kontrol olduğunu bizim ac motor kontrol sürücülerindeki chiplerden olduığunu gördüğüm.sanırım adım motorda bu gerekmez.
ikinci kısım ise parabolik bir hızlanma eğirisi yerine doğrusal bir rampa kullanmak step motor sürmesinde cok etkili değişikliklere yol açarmı?
atıyorum doğru denkeleminden x1(ilk an için 0) y1(ilk hız 0)olacağında y=ax gibi bir denklem çıkar eğer ben
500 ms  de hızlanıcaksam ve max hızımda 1000mm/s olucaksa formülden  y=2x olur. sonra bir döngü yaparım
y burda aslında freknastır.benim motor 20khz max hız ise yani 1 saniyede max 20khz puls işleyebilir.50us  peryot vardır.burdan x artımlarının 50us den büyük olması lazım gelir bence.y=1000 olana kadar x=0 dan 500 kadar arttırırım.artımlar 1ms olur......

sençe bu doğru bir yaklaşımmmıdır?

[z]

Hareket kontrol tekniginde lineer ramp yaygin olarak kullanilir. Parabolik ramp titresime hic tahammul edilemeyen yuksek devir sayilari gerektiren uygulamalarda tercih edilir. (Dokuma tekniginde mekik hareketleri gibi)


http://www.embedded.com/columns/technicalinsights/56800129?_requestid=45343

[fractal]

cevap için teşekkürler.peki rampa süresindeki darbe sayısını nasıl hesaplayabilirim?bekleme sürelerini nasıl tayin ederim.kaç adet bekleme olacağını nasıl hesaplarım?_

[z]

Matematikle aran nasil? Kotuyse elektronige biraz ara ver.

[fractal]

matematikle aram cok.ben sadece bunun yolunu   merak ediyorum.bu rampa süresince bunu işlemciye saydıra bilirim.ben bunu saydırmadan nasıl hesaplanabileceğini  bulmaya calışıyorum.cünkü benim duty cicyle 5us de sabit yada altında olmalı step sürücüm bu noktada daha iyi performansı varmış.şayet döngü kurup gecikme ile rampa yapacaksamkomut işleme zamanlarıda göz önüne alarak peryotlar üst üste binmeden yuada birbirleri üzerine kaymadan frekansları değiştirmem lazım.işte rampa yaparken kaç adım kullansam iyi olur.metematiksel olarak her arttırdığımda geçikme değeri süresinde kaç puls gideceğini bulurum her geçikme bitiminde bu pulsleri toplarım en son gecikmede toplam pulsu bulmuş olurum bu doğrumudur bunu böylemi yaparlar.

sen doğru denkelmi verin y=x olsun 100ms olsun rampa .burdan geçikme zamanını nasıl bulursun.her 1 ms de artması lazım kaç ms bir freknas artacak?ve bu formüle göre toplam puls nasıl bulunur?...
yardımcı olursan cok sevinirim....

[fractal]

bir önerin varmı z?

[fractal]

bir cevap yaa?bunu nasıl yapacağım...