robot el akım sensörü

[Mr.Thinking]

merhaba.
akım sensörü diyorum çünkü bu isim çok uygun.Belkide böyle bişey vardır.
tasarladığım robot el projem için akım kontrollü bir swiç ihtiyacım var.
daha doğru bir anlatımla: parmak motor larının sınır da durması için swiçler yerleştirmek çok karmaşık ve kararlı çalışmayan bir sistem ortaya çıkaracak.el bir şeyi tuttuğu zaman swiçlere gelmediği için sıkmaya devam edecek ve, ya sistem bozulacak  yada tuttuğu şeyin bir yumurta olduğunu düşünürsek kırılacak.
motorlar 6v mini redüktörlü dc motor.yaklaşık olarak çalışma akımı parmaklar boşta iken 0.300 amper çekiyor diyelim. bu akım parmaklar birşey tuttuğunda onu sıkacağı için akım yükselecek. İşte tam burda motorun bir ucuna veya uçlarına  ucuna nasıl bir akım sensörü veya devre eklemeliyimki akım set değerini aşdığında stoplasın.(bu set değeri her cisme göre hesaplanacak, yumurta,bardak,palstik eşya,metal parçalr vb.)
Lütfen. yardımlarınızı bekliyorum.böyle bir devre veya 1 amperin altındaki akımlarda swiç gibi çalışan bişey varmı.
  bu sorunu mekanik olarak çözdüm fakat motorlar sürekli döndüğü için enerji kaybına ve mekanizmada uzun vadede yıpranmalara neden oluyor.

[gallavi]

küçük omajlı bir dirençle (0.1 - 0.5 ohm) akım bilgisini alabilirsin eğer kullandığın mcu nun adc için referans voltaj bacağı varsa buraya küçük bi referans voltaj uygulayarak sinyal seviyesini yükseltmek yerine adc referansını düşürerek istediğin çözünürlükde akım değerlerini okumuş olursun mekanik kısımların resmini eklersen nasıl bi mekanik aksam olduğunu görmek isteriz kolay gelsin

[Mr.Thinking]

küçük omajlı bir dirençle (0.1 - 0.5 ohm) akım bilgisini alabilirsin eğer kullandığın mcu nun adc için referans voltaj bacağı varsa buraya küçük bi referans voltaj uygulayarak sinyal seviyesini yükseltmek yerine adc referansını düşürerek istediğin çözünürlükde akım değerlerini okumuş olursun mekanik kısımların resmini eklersen nasıl bi mekanik aksam olduğunu görmek isteriz kolay gelsin

çok basit bir aksam.ama resim eklemeyi bir öğrensem zaten tüm robotun resmini ekliycem.

motor miline bağlı olan parmak, mile tam sabit değil.mille parmak kökü arasında yayla sıkıştırılmış bir düzenek var.yay parmakla motor miline bağlı kasnak arasında dışa doğru sıkışmaya neden oluyor.motor hareket alıp parmağı bu sıkılık sayesinde çevirebiliyor.fakat belli bir sıkışma oranından sonra motor kasnağı ile parmak kökü birbirinden ayrılıyor ve yine bu sıkışma oranı kadar parmak tuttuğu cismi zorlamaya motor ise dönmeye devam ediyor.
bilmem tam açıklayıcı oldumu.

[tayyar]

motora giden akımı bir direncle al (0.5-1 ohm civarı ) daha sonra bu direnc üzerindeki gerilimi bir opmp vasıtasıyla karsılastır yada direk pic teki ( egerki pic kullanıyorsan) comparator girisine gönder ve karsılastır akım belirli sınırların üstüne cıkarsa bu senin sınır degerine ulaşmış demektir.

[tayyar]

motora giden akımı bir direncle al (0.5-1 ohm civarı watlı olabilir hesaplma gerekli) daha sonra bu direnc üzerindeki gerilimi bir opamp vasıtasıyla karsılastır yada direk pic teki ( egerki pic kullanıyorsan) comparator girisine gönder ve karsılastır akım belirli sınırların üstüne cıkarsa bu senin sınır degerine ulaşmış demektir.

[Mr.Thinking]

motora giden akımı bir direncle al (0.5-1 ohm civarı watlı olabilir hesaplma gerekli) daha sonra bu direnc üzerindeki gerilimi bir opamp vasıtasıyla karsılastır yada direk pic teki ( egerki pic kullanıyorsan) comparator girisine gönder ve karsılastır akım belirli sınırların üstüne cıkarsa bu senin sınır degerine ulaşmış demektir.

mcu yu kullanıp hızını yavaşlatmadan sadece basit bir elektronik devre ile bu akımı görüp motor voltajını kesemezmiyiz.

[tayyar]

Tutma torkunu max seviyede kullanabilmen icin motor voltajını sabit tutp akımı üzerinde oynama yapman gerekir nasıl step motorlarda chopping olayı varsa burdada benzer durum söz konusu.

motoru yavaslatmana gerek yok, sen gerilimleri okuyarak akım üzerinde kontrol yapıcaksın. Bir referans kaynagın olacak comparatorun yani karsılastırıcın motor üzerinden gecen akımı watlı direnc vasıtası ile okuyarak algılayacak ve referans noktası ile karsılastıracak ve motora giden akım üzerinde chopping yapacak. Ayrıca motorun sona gelip gelmediginide algılayacak.

[gallavi]

Tutma torkunu max seviyede kullanabilmen icin motor voltajını sabit tutp akımı üzerinde oynama yapman gerekir nasıl step motorlarda chopping olayı varsa burdada benzer durum söz konusu.

Gerilimi değiştirmeden akım nasıl kontrol edile bilirki burda bi yanlışlık olmasın.

[tayyar]

Demek istedigimi şöyle açıklayabilirim:

motorlarımız 12 volt 1 amper olsun, kaynagımızda 12v 5amper olsun; kaynaktan gelen 12v üzerinde bir kontrol yapmadan direk akım üzerinde kontrol saglamamız gereklidir. Kaynagımız hızlı olmalıdırki gerekli gerilim degerine hızlı bir şekilde tırmanabilsin.

şönt direnci üzerinden geçen akım okunarak, o anda motorun max güçte çalışması için gerekli akım serbest bırakılmalıdır. (chopping ile akım sınırlandırması)

Eğerki motor son noktaraya gelip dayandıysa çektiği akım artacaktır. bu noktada karşılaştırıcımız akımın yükselidigini farkederek sona gelindigini anlayacak ve akımı kısacaktır.

yanlış birşey söylediysem lütfen düzeltiniz. aklımdakini tam olarak buraya aktarmakta biraz problem yaşıyorum sanırım

[gallavi]

Step motor kontrolü konusunda çalışmam yok fakat Anahtarlamalı güç kaynağı kontrol entegrelerindeki nüvenin doyuma gitmesini engelleyen devreye benzer bi matık çıkıyor anlattıklarınızdan. Nüve doyum akımına gelirse direnci çok hızlı bi şekilde düşeceği için üzerinde çok büyük bir akım geçer. Kendine ve onu kontrol eden transistörede zarar vereceği için transistörle GND arasına bağlanan küçük omajlı bir direnç üzerinden okunan akım bilgisi komparatöre girilerek akım belli bir değeri aştığında transistör kesime götürülerek devrenin zarar görmesi engellenir step motorlarda da benzer durum söz konusu sanırım böylece bobin akımının belli bir seviyeyi geçmemesi sağlanıyor. Bir çeşit DC kıyma devresi akım kontrollü ama devrenin çıkışındaki veya bobin uçlarındaki gerilim sabit kaldığını sanmıyorum motor yüküne göre sürekli değişen bir gerilim olması lazım Biraz uzun oldu kusura bakmayın.

[tayyar]

evet söylemek istedigim budur akım üzerinde dc kıyım ile kontrol ve bu sayede bobinlerin korunması.