Bizim Ufo F241-A :)

[SpeedyX]

Bu arada merak ettigim konu, genel kontrol stratejisi nasil islenecek ?
- Takipte :  örnegin, iki metre sag git ve dur gibi bir komut geldi. Herbir motora % kaç güç uygulayacaksin ?
- Regülasyonda : motorlarin hepsi ayni hizda dönüyor,  ufo hareketsiz oldugu yerde duruyor. Kuzey batidan rüzgar çikti, ufo yanladi ve sürükleniyor. Motorlara % kaç güç uygulanmali ki oldugu yerde kalmaya devam etsin ?

Bahsettiğim cevap bekleyen sorular bunlardı.
Sorulduğuna göre burada yazılabilecek türden cevapları olmalı.

[SpeedyX]

Erhanmete'nin modülüne karsilik, ayni fiyata daha marifetli bir board var gibi :
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9623
Hem IMU, hem AHRS.

Linkteki board v14 diye geçiyor, aşağıdaki ise v13.
Şemalarına baktığımda yeni versiyonda sadece 1 adet besleme konnektörü daha fazla görünüyor, tüm bağlantılar ve componentler tamamen aynı ve eski versiyonu 15$ daha ucuz ama malesef out of stock.
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9510

Sanırım bundan birtane alıp ölçüm işini halledeceğiz, kendi tasarlayacağımız başka bir board ile de bu karttan verileri alıp ona göre kontrol işini gerçekleştireceğiz.
Ben 1768 li bir şema çizmiştim bile ama bunu görünce uğraşmaya deymeyecek diye düşünmeye başladım.

[erhanmete]

2 cell pil ile 350gram, sanırım 3 cell pil ve gelecek üç kanatlı pervane ile 500g kaldırabilecek

[picusta]

roll ve pitch açilarini bu sekilde hesapliyorum.

Imu.Kroll   =((atan2 ( Imu.accelY,Imu.accelZ ))*180)/3.1415;
Imu.Kpitch=((atan2 (-Imu.accelX,Imu.accelZ ))*180)/3.1415;

ama z ekseni bu sekilde olmuyor. veya ben anlamadim

Z ekseninde dönmeyi sadece ivme ölçer ile algilayamazsin, çünkü yer çekimi vektörü Z eksinde. ivme ölçer ile hareketsiz veya sabit hizda giden bir cismin yere göre açisini bulabilirsin. Gyro (açisal hizlanma) bilgisinin entegre edilmesi bu yüzden.

eski versiyonu 15$ daha ucuz ama malesef out of stock.

Eski versyon stogunu bitirmek için promosyon yapmislar, basarili olmuslar."This page is for reference only."

Bahsettiğim cevap bekleyen sorular bunlardı.
Sorulduğuna göre burada yazılabilecek türden cevapları olmalı.

Bu sorulari bu projede kontrol teorisinin önemine deginmek için sordum.
Erhanmete güzel bir link vermis (bu konuda ki onlarca linkten en önemlisinden biri)
https://dspace.ist.utl.pt/bitstream/2295/574042/1/Tese_de_Mestrado.pdf
Burada modelemeyi filtrelemeyi ve kontrolü anlatiyor.
Sen de model ve kontrolör blok semasini vermissin.

[CoşkuN]

Projeyle ilgili fikir vermesi için veriyorum:
Yıldız teknik, Sabancı üniversiteleri ve Gebze Yüksek Teknoloji enstitüsü ortak projesi:
SUAVI

http://people.sabanciuniv.edu/munel/107m179/gelismeler.html

[muhittin_kaplan]

Öğrendikçe yeni sorular geliyor.
İvme ölçer ile Ölçülen Yerçekimi ne göre Açılar hesaplanabiliyor. Peki Z eksenindeki çekim Ekseni Hareketsizken Normal Ölçülebilinir Hatta Düz Uçuştada hesaplanabilinir. Yanlız Bugün Öğrendiğim Bir Konu Var. Gyroyu Onun İçin Sormuştum (benm İçin hala muallak)
Cisim Açısal Dönüşü Esnasında Çekim Ekseni Kayarmı ? Kayarsa XY eksen hesaplamalarının değişmesi gerekmez mi ?

[muhittin_kaplan]

@erhanmete
Çalışmalar Ne Hızda İlerliyor?
Ben Yakında Yaptığım ivmeölçeri (uçuş düzenleyicisi olarak uçağın düz uçuşunu sağlamak için) RC Uçak bir modelde deneyecğim. yanlız şunu sormak istiyorum. Sisn Kullandığınız İvme ölçerin Sıfırlama Rutinini Yazabilirmisiniz ?

[erhanmete]

sıfırlama rutinini derken anlamadım dostum

[z]

Pillerin kısa sürede boşalması sorununa çözüm olarak mini jenarator bulunamıyormu?

RC uçaklar için geliştirilmiş patlamalı motora kuple edilmiş minik bir dinamo yada alternator çok ağır olmamalı.

[muhittin_kaplan]

erhan hocam incelediğim app.note larda
http://www.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN3447.pdf
sıfırlama ayarı yapılıyor. anlam vermiş değilim.
http://rubenlaguna.com/wp/2008/11/03/arduino-tilt-sensor-using-mma7260q/

[erhanmete]

rc uçağı vakit bulamadığım için uçuramadım ciddi zor iş fakat sanırım 15 yaşımdan bu yana patlar motorlu arabalarla uğraşıyorum.
patlar motorlu araçlarda 1 depo yakıt 20 ila 30 dakika arası gidiyor. profosyonel uçanlarda 30 dakikadan fazla uçmayın diyor.
bunun iki sebebi var birincisi pilotun dikkat seviyesi düşüyor ikincisi motorun hararet problemleri. yani bir depo bitti indiriyim dolduruyum hemen
tekrar uçuyum olmuyor mola veriyorlar. bunların ışığında şimdiye kadar hiç receiverin pilleri bitti diye geri döndüğüm olmadı. ama arbalarda marş motoru olan modeller var
marş motoru baya işe yarıyor

muhittin dostum,
ben sıfırlama yapmadım işin doğrusu fakat dökümanlara bi bakıyım yerçekimi ile ilgili mevzular var öyle bişi olabilir. bilemedim bi bakıyım.

bu arda 3 cel pillerim ve 3 kollu pervanelerim geldi. 940 gram kaldırdı ama motor 5 dakika sonra yandı.
çizdiğim kasayı sipariş etmiştim gelene kadar hiç bir şey yapmamaya karar verdim. kasa gelince devam edeceğim.

[erhanmete]

rc uçağı vakit bulamadığım için uçuramadım ciddi zor iş fakat sanırım 15 yaşımdan bu yana patlar motorlu arabalarla uğraşıyorum.
patlar motorlu araçlarda 1 depo yakıt 20 ila 30 dakika arası gidiyor. profosyonel uçanlarda 30 dakikadan fazla uçmayın diyor.
bunun iki sebebi var birincisi pilotun dikkat seviyesi düşüyor ikincisi motorun hararet problemleri. yani bir depo bitti indiriyim dolduruyum hemen
tekrar uçuyum olmuyor mola veriyorlar. bunların ışığında şimdiye kadar hiç receiverin pilleri bitti diye geri döndüğüm olmadı. ama arbalarda marş motoru olan modeller var
marş motoru baya işe yarıyor

muhittin dostum,
ben sıfırlama yapmadım işin doğrusu fakat dökümanlara bi bakıyım yerçekimi ile ilgili mevzular var öyle bişi olabilir. bilemedim bi bakıyım.

bu arada 3 cel pillerim ve 3 kollu pervanelerim geldi. 940 gram kaldırdı ama motor 5 dakika sonra yandı.
çizdiğim kasayı sipariş etmiştim gelene kadar hiç bir şey yapmamaya karar verdim. kasa gelince devam edeceğim.

[muhittin_kaplan]

bunalmış hocam sarj et pil kullan yerine doğrudan motoru kullanırız

[muhittin_kaplan]

http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/chapter%203.pdf
da Brushless Motor Control ile ilgili ve PWM CCP gibi bilgilerin bulunduğu tips var. daha önce geçmişti birisi ESC yapmak istiyordu ama bulamadım.

[erhanmete]

pcb kasa geldi hemen montajladım