Bizim Ufo F241-A :)

[FFT]

Hocam ölçüm diye tabir ettiğin kısmı açıklayabilir misin? Nereden gelen ölçüm bu? Tüm sensörlerden gelen ölçüm mü?

[muhittin_kaplan]

deği, Sensörün sadece birinden gelen ham bilgi.
http://bilgin.esme.org/BitsBytes/KalmanFilterforDummies/tabid/196/Default.aspx den yola çıkarak yapmaya çalıştım.

[erhanmete]

muhittin hocam kumanda işini nasıl çözmeyi düşünüyorsunuz ?
genelde PPM receiver kullanmışlar ama burda araki bul.

bende dragonfly vardı heli çinden almıştım. onun kumandayı sanırım kullanıcam.

[muhittin_kaplan]

Hocam Futabanın Kumandasını Kullanmaı Düşünüyoruz. Sanırm Alıcı Çıkışı PWM

[picusta]

GPS'ten gelen veriye kalman  uygulamanin avantajini anlamadim.
Sistemi nasil modelledin ? Durum gözlemcisi yaptin mi ? Yoksa basit bir filtre (rekürsif, ortalama)
Kalmani IMU elde etmek için kullanabilrisin : Gyro ve ivme ölçerden gelen verileri karisitirip, pozisyon ve attitude (yön, bakis açisi) elde edebilirsin.
Gürültülü bir sinyali, bazen gelen , bazen yok olan bir sinyali takip etmek için Kalman kullanabilirsin.

Bu arada merak ettigim konu, genel kontrol stratejisi nasil islenecek ?
- Takipte :  örnegin, iki metre sag git ve dur gibi bir komut geldi. Herbir motora % kaç güç uygulayacaksin ?
- Regülasyonda : motorlarin hepsi ayni hizda dönüyor,  ufo hareketsiz oldugu yerde duruyor. Kuzey batidan rüzgar çikti, ufo yanladi ve sürükleniyor. Motorlara % kaç güç uygulanmali ki oldugu yerde kalmaya devam etsin ?

Benim begendigim su :
http://ardrone.parrot.com/album
Iphone ve IPod ile WIFI'den çift kamerayi ile kullanilabiliyorsun,  autopilot'u var. Bilgisayar oyunu onar gibi kullanilmasi güzel. Pahali bir oyuncak ama güzel imkanlar sunuyor.

Gövde merkezine motorlari karbon çubuklar ile mi baglayacaksiniz ?

[muhittin_kaplan]

Gps Altimetre Bilgisini Sadece Filtreninçalışıp Çalışmadığını Anlamaya Çalıştım. şimdi ivme ölçer i kntrol edeceğim.
Rüzgar Durumlarında Eğer Hover Modda ise GPS pozisyonuna göre motor lara güç uygulanacak. Yönlenme ise ESC ve Motorlarla ilgili Çalışmalarda Daha Netlik Kazanacak.
ilk etapta Karbon çubuk değil Balsa Ağacı yada Yeşil Strofor kullanmayı düşünüyoruz.

[picusta]

Bence GPS en üst seviyede, gidilecek waypoint'lari çikarmaya yarar ve o noktalarda olup olmadigini kontrol eder. Sonra veriyi regulasyon seviyesine gönderir. Regulasyon seviyesinde ise gyro, ivme ölçer, ve belki yer ile olan mesafeyi ölçmek için ultrasonik sensörden gelen verileri kalmanlayip IMU olusturup motorlar kontrol edilebilir. Kanimca GPS regülasyon seviyesinde kullanilamaz, hem örnekleme süresi uymaz, hem hassasiyeti yeterli degil. Bkz. alttaki resimler.

Yesil stirofor merkezdeki gövdeyi, balsa motor çubuk mu olacak ?
AR.drone'da oldugu gibi palleri korumak için etrafi stirofor ile sarilabilir.

Quad rotor sistemde ESC ve motor hakkinda daha önce çalismalarim oldu, bir soru varsa yanitlayabilirim.

Bu arada hazir bir quad rotor almak ne kadara gelir ?  draganfly'in fiyati ne ? AR.drone için 300 Euro fiyat o kadar fazla  olmayabilir, üstelik kaynak kodlari açik istedigimiz gibi modifiye ederiz:

Open API Platform:  White papers, Forums, Wiki, Tracking Tools, Issue and bug tracker, SVN repository.

FREE SOURCE CODE DOWNLOADS
The source codes of the game demo examples for iPhone and iPod touch are available on AR.DRONE Open API platform.

Access AR.Drone Open API Platform (powered by REDMINE)   






http://www.microdrones.com

[muhittin_kaplan]

Gps i Uşuş Dinamiği için değil, sadece Konum Bilgisi almak için kullanacağız, Uçuş Dinamiği ve stabil  uçuş için ivme ölçer ve gyro kullanacağız.
Hazır Almak Konumuna gelirsek amacımız  bireysel bir çalışma değil, Geliştirmeye açık, Uçuş dinamikleri ve yazılımı ile bize ait bir cihaz yapmak.
İlk Etapta Kontrol Edilebilir bir Uçan Cisim Yapmak. GPS,Video WayPoint Gibi dnanımlar snradan gelecek.

Esc İle ilgili Bir Soru (Hala o etaba geçmedim) PWM ile Motora gerekli güç uyguluyor değil mi ? PPM olan çeitleride varmıdır.PWM frekansı nedir ?

[SpeedyX]

Hazır tiny quadrotor modeller yaklaşık 700-800€ civarına geliyor sanıyorum.
@picusta, sende meraklısısın bu oyuncağın, sorduğun soruların cevabını senden bekliyoruz

Önceden bir proje için gittiğim bir üniversitede quadrotor yapan bir grup vardı, bizim projemiz farklıydı ama ben vakit buldukça onların yanına gidip fikir alışverişinde bulunuyordum. Adamlar IMU dan aldıkları verileri real-time olarak simulinkte işleyip hesapları yapıp, quadrotorun sıradaki davranışını matlaba karar verdirtip yine wireless ile IMU ya gönderiyorlardı, IMU da ona göre motorların hızını ayarlıyordu sadece.

Sistem IMU(ölçüm)->wireless->matlab->wireless->IMU(motor hız değişimi) şeklinde çalışıyordu. Bunların hepsini havada yapın dediysekte dinletemedik, matlabçı adamlara mcu da hesap yaptırmak zor geldi. Bu sistemin kötü yanı, haberleşme kesilirse ne yapacağını bilememesi. Aslında fena fikir değil, önceden yaşadığım şehirde ülkenin telekom kurumunun heryerde çeken wireless ağı vardı, herhangi bir kopma da olmuyordu, 13Mbit, bu ağdan haberleşen bir IMU yapılırsa tek kontrol programı ile yüzlerce quadrotor kontrol edilebilir.
Sistemin simulink diyagramını koyuyorum, belki birilerine fikir verir.

[muhittin_kaplan]

aslında düşünmedim değil, Yani Hesaplamaları vs yi Pc ye Yükleyim dedim. sonraki aşamada problem yaşama ihtimalimizden dolayı (otonom uçuş) tüm işlemi imu ya yaptıracağız sanırım.

[erhanmete]

Gps i Uşuş Dinamiği için değil, sadece Konum Bilgisi almak için kullanacağız, Uçuş Dinamiği ve stabil  uçuş için ivme ölçer ve gyro kullanacağız.
Hazır Almak Konumuna gelirsek amacımız  bireysel bir çalışma değil, Geliştirmeye açık, Uçuş dinamikleri ve yazılımı ile bize ait bir cihaz yapmak.
İlk Etapta Kontrol Edilebilir bir Uçan Cisim Yapmak. GPS,Video WayPoint Gibi dnanımlar snradan gelecek.

Esc İle ilgili Bir Soru (Hala o etaba geçmedim) PWM ile Motora gerekli güç uyguluyor değil mi ? PPM olan çeitleride varmıdır.PWM frekansı nedir ?

PWM olanları servolar gibi 50h pwm frekansı yaklaşık 1ms 0, 1.5ms orta, 2ms max. ama bu süreler üründen ürüne değişiyor. bendekiler 3ms max oluyor.
esc lerin ppm olanları da var I2C olanlarıda var. sipariş ederken şimdiki aklım olsaydı ya ppm yada I2C tercih ederdim.

[muhittin_kaplan]

Neden I2C yada PPm sipariş ederdiniz ? Bizdekilerde PWM sanırım.

[erhanmete]

Neden I2C yada PPm sipariş ederdiniz ? Bizdekilerde PWM sanırım.

aslında şöyle şimdi 4 kanal pwm için 2 tane 16bit timer kullanmak zorunda kalıyorum.
receiver içinde 16bit timer gerekiyor biraz beni sıkıntıya düşürmüştü.fakat receiver'ın içini açıp
biraz kurcaladım  receiver entegresi toplam bütün kanallar için ppm benzeri bir sinyal üretiyor
onuda düzeltip atmele girmişler buda bu sinyali ayırıp tek tek servo sinyali haline çevirmiş. şimdi
receiver'ı tek pinden bütün kanalları okuyabiliyorum.
escler için aslında illa ppm veya I2C olması gerekmez fakat receiver kesinlikle ppm olmalı
yoksa temel gerekli 4 kanalı ayrı ayrı decode etmek gerekir.

[trinitrotoluen]

merhaba,

bende bir süredir mikrokopter ile uğraşıyorum...
www.mikrokopter.de - bazı teknik bilgiler mevcut fakat forum almanca...
http://www.draganfly.com - çalışmaların yavaşladığı noktada insanı tekrar heyecanlandırabilecek bir site...adamlar yapmış...

[muhittin_kaplan]

@trintrotoluen
Çalışmalarında hangi aşamadasın İMU çalışman oldu mu ?