Bizim Ufo F241-A :)

[pcb]

video da ki Muhittin arkadaşın kullandığı entegre nereden temin edilebilir?

hobby king de göremedim, orada kit şeklinde satışlar var.

[gumush]

http://www.robitshop.com/Triple-Axis-Digital-Output-Gyro-ITG-3200-Breakout,PR-485.html

Turkiyede buradan temin edebilirsiniz. 3 eksen gyro'yu.

[muhittin_kaplan]

Kullandığım Gyro (Tek eksen)
http://cgi.ebay.com/Angular-Rate-Sensor-XV-3500CB-Gyroscope-Prototype-PCB-/230534566239?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item35acee515f

Ve 3 eksen ivme ölçer
http://cgi.ebay.com/3-Axis-low-g-Accelerometer-MMA7260-prototype-PCB-/220679383231?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item33618428bf

bunları Sure-elektronics com dan almıştım

[muhittin_kaplan]

Linear-Quadratic Regulator
bir PID gibi kontrol algoritmasıymış. nasıldır tartışalım biraz.

[picusta]

Linear-Quadratic Regulator
bir PID gibi kontrol algoritmasıymış. nasıldır tartışalım biraz.

Tanis tanis, tanismakta fayda var.
Optimal control derslerinde tanismistim 5 sene önce.
PID'ye göre biraz matematik seviyesini artirmak gerekir. Durum uzay'i ögrenmekle baslanir.

[muhittin_kaplan]

gyro ile ilgili sıkıntılarım var.
konuyu anlatayım.
Gyro yada Angular Rate Sensorler belli bir zamanda ki açısal dönüş hızını veriyor. bu birim zamandaki dönüş ie aslında açı hesaplarız.
(kısaca şukadar sürede bukadar gerilim çıkışı var ozaman bukadar dönüş yapmıştır.)
şimdi benim kullanacağım iki adet gyro var(iki eksen için) bunların Bias gerilimleri (1,35V civarları) dan ayrlıp geri gelme anını hesaplayıp (saniye) dönüş açısını hesapamam gerekiyor. (Yukardaki video bazı durumları, benim anlatamadıklarımı anlatıyor aslında)
önerilere açığım..

[picusta]

Merhaba,
Anlagidim kadari ile cismin nereye bakis açisini bulmak istiyorsun. Ingilizce Attitude-heading AHRS. Sade gyro kullaninca zamana bagli olarak asiri drift çikiyor dogal olarak.
önerim sudur :
3 eksen pusula entegresi ilave etmen. Pusula'dan verileri daha yavas okuyacaksin (saniye de bir). Gyro ile hizli hareketleri tespit edip tepki vereceksin (regülasyon). Pusula'dan okuma anini (o da filtrelenmis olabilir) baslangiç alip 1 saniye içindeki kaymalari gyro ile bulacaksin ve düzelteceksin.

Tavsiyem Kalmani kullanip ivme ölçer, gyro ve pusula 'dan gelen verileri  (soguk) füzyon'a tutacaksin. Hem de her sensörde 3 eksen de birden yapmalisin.
Bunu basarirsan sirtin yere gelmez hem IMU olur hemde AHRS'in.  cismin nerede oldugunu ve ne yöne gittigini takip edebilirsin. Buna ilave bir de GPS koydunmu is tamamdir.
IMU ve AHRS'i 3 eksende yapan kartin linkini vermistim (sparkfun'da) ister hazir al ister kendin tekrar'dan yap.

[muhittin_kaplan]

hocam zaten ivme ölçerle euler açılarını alıyorum. bunu gyro le entegre etmeye çalışıyorum. pusulada bişey yok zaten. ama AHRS de magnometer,ivmeölçer ve gyro kullanılıyor pusula yok. şimdilik imu yu yapalım ahrs yi  bir sonraki adımda yaparız.
şimdi GYRO yada angular rate sensor den bilgiyi nasıl alıp açı ölçeceğiz.

[picusta]

magnetometer(vektörel) pusula degil mi ?

ölçtügün degeri entegre edip açiyi bulacaksin.
Aynen dogrusal hareket gibi:  hizi ölçüp konumu bul (km, km/saat). Farkli olan sadece birim (derece, derece/sn)
Bunu yapmak için sabit sürede ölçüm alacaksin. ve toplayacaksin.

örnek kod :
Baslangiç süresini belirle.
Her 20 ms 'de bir çikisi ölç.
Biasi çikart.
katsayi ile çarp ve topla (MAC) toplam = toplam + ölçü

Daha gelismis yapabilirsin, örnegin Bias'i bumak için kalibrasyon : Dügmeye bas, 5sn sabit tut Bias'i hesaplasin.

[muhittin_kaplan]

İsim Tamam
İsim:TORUK
http://tdkterim.gov.tr/bts/?kategori=verilst&kelime=toruk&ayn=tam

[iyildirim]

Merhaba
Ben de bir süredir bir heli otopilotu yapmak için uğraşıyorum..

İşin Elektronik vs. tarafından daha fazla zamanımı matematik, koordinat sistemleri, açısal dönüşümler vs. aldı..

Kalman filtesi basit olarak ölçüm hatalarını kompanze etmek için kullanılıyor..
Pozisyon belirleme ile ilgili koordinat dönüşümleri içinse Quaternion ile birlikte Euler veya DCM kullanılıyor..  Özellikle DCM singular olmadığı ve tamamen matris carpımları ile gerçekleştirilebildiği için bir DSP özellikli bir micro işlemciye uygulamak daha kolay ve daha performanslı çalışmakta.  Benim uygulamamda sadece bu algoritmalar için 40 mips işlemcide DCM 3 ms de hesaplanabilirken euler dönüşümleri 12-15 ms sürmekte.
Mahony papers ve DCMdraf2.pdf  dökümanlarının (google da aratırsanız) özellikle pozisyon belirleme konusunda size yardımcı olabileceğini düşünüyorum.

Kalman filtesi ve PID amaçları farklı olan uygulamalar. PID benim uygulamam da servoların titremelerini engellemek, fazla akım çekmelerini önlemek, tepkiyi yumuşatmak için kullanılıyor. Kalman ise DCM ile birlikte ölçüm hatalarını minimize etmek için kullanılıyor. Temel olarak Kalman filtesi t anındayken t+1 anındaki değerleri tahmin edip t+1 anında ölçülen değer ile kaşılaştırıp Kalman katsayısını güncellemeye dayanıyor. Bunu herbir eksen için ayrı ayrı yada DCM veya Euler içinde herbir koordinat için açısal hızlar için de kullanabilirsiniz.

Bunun dışında kullanılan elemanlara (acc., gyro,mag.) bağlı olarak ben uzun zamanlı tam bir yer belirleyici yapamadım. Acc.da ki 3mG lik bir bias hatası veya 0.17 derecelik pitch / roll açısı hatası 10 sn de1.5 m 20 sn de 6m gibi bir hata oluşturuyor. Eğer çok hassas ölçüm chazları/chipleri kullanmıyorsak sanırım daha mantıklı olan çözüm UAV yi pitch / roll açılarını stabil tutup GSP ile konumunu güncellemek , hareket halinde de hız ve vektör bilgilerini yine GPS den almak olabilir.. Özellikle uçak değilde dikey inip kalkan ve stabil durabilen , stabilite ve makul hızla hareket hedefleniyorsa basit Kalman filtesi uygulaması ile DCM , Euler ve Quaternion dönüşümleri yapmadan da uygulama gerçekleştirilebilir.


Ayrıca kullandığınız elektronik mcu vs. konusunda bilgi verebilirmisiniz. Özellikle bir kaç yüz metre de çalışabilecek bir video downlink de biliyorsanız çok işime yarar. 

Hoşçakalın ..

[picusta]

İsim Tamam
İsim:TORUK
http://tdkterim.gov.tr/bts/?kategori=verilst&kelime=toruk&ayn=tam

Hocam bu simdi benim mi, senin mi, yoksa Quadrotor'un mu ismi  ?
Hangi anlam ?

1.bk. toru (I). 2.Tütün, mısır gibi bitkilerin en üst yaprakları, uçları.

yoksa bizim için olan

Dikkafalı.

Aramiza hosgeldin iyildirim, paylasimin için tesekürler. quadrotor yapisi itibari ile heliden daha stabildir diye düsünüyorum. Internette stabil duran quadrotor video'su dolu.
Verdigin degerler asiri göründü, 10sn'de 0.15m 20 sn'de 0.6m olmasin ? d =  1/2 * g * t^2 formülü ile hesapladigimizda bu degerler çikiyor.

[muhittin_kaplan]

PicUsta Tabiki Quad ın ismi.

Aldığım ve Dün itibariyle elime geçen ürünler ise aşağıda.
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5429
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5249
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5247
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=13438  --Bu Video Göndermek için Aldığım Modül--
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6456

İşlemcide eğer bulabilirsem 18F6520
yada elime geçerse Arm 1768 i kullanacağım.
Sırada Pil Vs var..

[iyildirim]

Picusta;
Sonuçlar benim ölçebildiklerim.. Umarım biryerlerde hata yapıyorumdur. Ancak +-6g konfigüre edilmiş acc.yi 10bit ADC ile okurken son bitteki hata bile teorik olarak 10sn de 0.58m 20sn de 2.34m hata ya ulaşıyor.. Ki bu yatay düzlemden hiç sapmadan sadece hızlanma bilgisi kullanılarak hesaplanan. Hesap ta d = vt+1/2gt^2 kullandım. Hata nın büyümesi sürekli ivmelenme varmış gibi hızın sürekli artması. Ancak hız faktörünü hesaba katmaz isek ne kadar doğru olur bilmiyorum. Yoksa sadece birim zaman da ivmelenmeden dolayı  katedilen yol  ihmal edilecek derece de küçük..

Bu konuya kafa yormamın nedeni ise GSP den gelen bilgilerin stabil olmaması. Sabit duran GPS den gelen bilgilere göre modül kendi kendine +-10-15m geziniyor.  Bir saniyedeki gezinme ise bazen bir kaç metreyi buluyor.. Buda özellikle iniş sırasında can sıkıcı bir durum..  Eğer test ettiyseniz kullandığınız GPS modülü ve sonuçlar hakkında bilgi verebilirmisiniz..

Hoşçakalın

[muhittin_kaplan]

GPS deki altimetre bilgisinde aynı durum mevcut. onun için Barometrik bir sistem üzerinde çalışmalarımız devam ediyor.
Pito Tüpü denilen bir sistemmiş