RC hobi servo motoru hareket halinde iken durdurma

[sdonmez]

Merhaba,

Hobi servo motor kullandığım basit bir uygulama var. Yapmak istediğim şu: diyelim ki motora 1ms uygulamışım ve motor 0 dereceye gitmiş duruyor.  2ms puls veriyorum ve motora 180 dereceye git diyorum.  Motor harekete başlıyor. 180 dereceye dönmeye çalışırken yol üzerinde (180 dereceye varmadan, harici bir sensörün altından geçtiğinde mesela) motoru nasıl durdururum? Durdurabilir miyim?

Saygılarımla...

[Tagli]

Hayır, durduramazsın. Motora ilk emrini tamamlamadan ikinci bir emir verebilirsin, bu şekilde bir durdurma da yapılabilir. Ama sorun şu ki motora göndermen gereken ikinci emri bilmiyorsun, çünkü motor kendi konumunu sana söylemiyor.

Ama şöyle olabilir: Motora hareket emrini ufak adımlar şeklinde verirsen, beklediğin sinyal geldiğinde bir sonraki adım emrini vermezsin, bu şekilde motoru durdurabilirsin. Ancak hareket ayrık adımlar şeklinde olacağından sadece bu adım sınırlarında durur, arada duramaz.

[electronblue]

Motor miline bağlanacak küçük bir encoder ile bu iş olur.Elektrik kesildiğinde konumu unutturmaman gerekecek ona da bir çözüm bulunur.

[iyildirim]

Diğer bir yol servoyu açıp içindeki potdan dışarıya kablo çekmek olabilir. Bu sinyal geldiğinde servo pozisyonunun bilmeyi sağlar.

Başka bir yolda servo yu hack'leyip içerisindeki H köprüyü tamamen dışarıdan kontrol etmek olabilir. Birkaç yol kesmek ve kablo bağlamakla yapılabilir.  Bu durumda da sona dayanıp servo kırılmadan önce motoru durdurmak için yine servo potu da kontrol edilmeli veya servo dişlisindeki limitleyici tırnak kesilmeli.

[electronblue]

Potu kullanmak daha iyi bir fikir. Pot u o zaman servo pcb sinden izole etmek  gerekir ki servonun içindeki kontrolcü konumu algılayamasın, bu durumda motor sürekli istenilen yöne döner mi yoksa saçmalar mı ? Birkaç sitede bahsettikleri servo hack bu mu oluyor ? Bir de H köprüsü ile ilgili nasıl birşey yapılabilir ?

[iyildirim]

Pot tamamen sökülürse motor sürekli döner.
Genellikle son dişlide limitleyici bir tırnak olur. bu durumda da motor sona gelir, dönemez, yanar, zorlanır vs. Plastik dişlili olan servolarda bu tırnak kesilebiliyor.  Yada çok turlu servo larda kullanılabilir. model yelkenlilerde halat çektirme servosu olarak kullanılanlar böyledir.

Ancak bu olayda istenen bir dış sinyalle servonun durdurulması olduğundan, servonun içindeki kapalı geri besleme çevrimini dışarıya alıp kendi kontrol sinyalimiz ile kontrol etmek daha uygun gibi. Servo içerisindeki H köprüsünü dışarıdan kontrol etmekle yapılabilir.  Gereken sadece PCB'ye  bir kaç  kesik atmak ve H köprünün çapraz moslarını kontrol için iki kablo lehimlemek.

[ete]

Bana kalırsa servonun beslemesini bir transistörle anahtarla ve durman gerektiği zaman bu anahtarı kes ve besleme kesilincede servo durur.
En basit yolu budur.

Durma olayından sonra yeniden hareket verilmesi gerekirse Servo zaten pot üzerinden konum bilgisi aldığı için hangi yerde durursa dursun ikinci emri potun konumuna göre uygulayacaktır.

Ete