aracin yanasabilmesi yenilikci fikir ihtiyaci

[nofearkartal]

arkadaslar pic16f877a ve asm ile bir proje yapiyorum da.simdi arac mesela duvara paralel bir sekilde duruyor.ben araci , duvarla arasindaki mesafe 7 cm olacak sekilde yanastirmak istiyorum.arac ile duvar arasindaki mesafeyi sensor ile olcebiliyorum.yani mesela arac duvara paralel bir sekilde ve arasindaki mesafe 2 cm olacak sekilde duruyor.arka tekerleklerde dc motor , onde servo ve ondeki-arkadaki uzaklik sensorlerini kullanarak araci duvarla arasindaki mesafe 7 cm olacak sekilde otomatik yanastirmaliyim.bunun icin de algoritma onerilerinizi bekliyorum.yani araca hangi hareketleri yaptirarak bu islemi yaptirabilrim.akliniza biseyler gelirse paylasirsaniz sevinirm.aslinda genel bi soru ama nereye acacagimi bilemedim. tesekkurler.

[mufitsozen]

arkadaslar pic16f877a ve asm ile bir proje yapiyorum da.simdi arac mesela duvara paralel bir sekilde duruyor.ben araci , duvarla arasindaki mesafe 7 cm olacak sekilde yanastirmak istiyorum.arac ile duvar arasindaki mesafeyi sensor ile olcebiliyorum.yani mesela arac duvara paralel bir sekilde ve arasindaki mesafe 2 cm olacak sekilde duruyor.arka tekerleklerde dc motor , onde servo ve ondeki-arkadaki uzaklik sensorlerini kullanarak araci duvarla arasindaki mesafe 7 cm olacak sekilde otomatik yanastirmaliyim.bunun icin de algoritma onerilerinizi bekliyorum.yani araca hangi hareketleri yaptirarak bu islemi yaptirabilrim.akliniza biseyler gelirse paylasirsaniz sevinirm.aslinda genel bi soru ama nereye acacagimi bilemedim. tesekkurler.

• aracin boyutlari nedir?
• park edilecek alanin uzunlugu nedir
• park edilecek alanin onunde ve arkasinda fiziksel engeller varmidir, varsa bunlari boyutlari ve yerleri nedir?

[FEHMİ_ASM]

Ve bu araç park edileceği garaj/istasyon'a pilotsuz olarak mı parkedilecek? Yoksa bu proje sadece kullanıcı şahısa park etmede yardım amaçlı mı?

[nofearkartal]

pilotsuz parkedecek.aracin uzunlugu 50 cm.simdi aslinda bu dedigim bir park sisteminin baslangici olacak.yani mesela benim arac iki aracin arasina boyuna girecek.ama baslangicta aracin durmasi gereken yer ondeki aracin 7 cm yani.ondan sonra da yine sensorlerden gelecek bilgiler kontrol edilerek park islemi sabit bir hareketle yapilacak.yani benim dusundugum bu , varsa onerileriniz bekliyorum.park edilecek yerin uzunluguna da 75 cm diyelim.mesela 60 cm ye girmesi icin neler yapabilirz.[IMG]http://img832.imageshack.us/img832/313/park2go.jpg[/img]

[mufitsozen]

Otomobil ehliyeti olan ve kendine soforum diyen herkes icin buna paralel park etme denir vede standard olarak soyle yapilir.

0- Once park edilecek alani tam olarak gecene kadar one gidilir ve durulur.
1- once arka teker koseye gelene kadar duz geri gelinir.
2- arka teker koseyi gecer gecmez, direksiyon tam saga cevrilerek yavas yavas geri gelinir.
3- Arabanin on sag kapisi onunuzdeki engelin kosesini gecer gecmez Arabanin arka kosesi sagdaki duvara vede on koseside park yerinin ondeki kosesine carpmayacak sekilde 45 derecelik bir aci ile diagonal olarak geri gelinir.
4- Arabanin sag arka kosesi duvara cok yakin bir  mesafede iken (7 cm?)(on sag kosenin engele carpmamasina dikkat ederk yapilan bu manevrada takriben on sag kapi koseye geldiginde tam sol yapilir) bu sefer direksiyon tam sol yapilir ve yavas yavas geri gelmeye devam edilir(on sag koseye dikkat ederek).
5- Araba duvara paralel olunca direksiyon ortalanir (tekerler duz yapilir)
6- on ve arka mesafeleri ayarlamak icin biraz one/arkaya hareket edilir.

Simdi size dusen kartondan kestinigiz bir yer plani uzerine bir oyuncak araba ile bu manevralari yaparak gerekli parametreleri cikartmak. Eger her soforun yaptigi gibi park edeceksiniz, arabanin boyu, tekerlerin yeri (onden ve arkadan uzakliklari) donus acisi vs gibi parametreler olacak.

Nissan marka birtakim otomobillerde oldugu gibi siz arabanizi ondeki koseyi tam olarak gecene kadar gelip, parallel duracaksiniz, sonra dugmeye basinca araba bu manevra ile park edecek.


http://www.dmv.org/how-to-guides/parallel-parking.php  (ingilizcenizi ilerletmek icinde faydali olabilir)

http://www.youtube.com/watch?v=kKaH8MCPZDo  (buda bir oto showdan otomatik park eden otomobil)

http://www.youtube.com/watch?v=tifID-BhClc&feature=fvwrel  (buda toyota lexus otomobillerdeki gercek bir demo, sofurun ve yolcularin ellerinin camdan disarida durdugunu, ve direksiyonun kendi kendine dondugune dikkat)

http://www.kewego.com/video/iLyROoaftqvC.html (buda bir fransiz sirketinin otomatik olamayan arabalra bile takilabilen sisteminin demosu)

http://www.motorator.com/videos/605 (buda Ford sirketinin Lincoln arabalarinda 2009dan sonra var olan bir opsiyon)

http://video.google.com/videoplay?docid=7310963549959101035# (buda 2009dan beri BMW 5 serisinde olan bir opsiyon)

[FEHMİ_ASM]

mufizsözen hocam ben de tam yaklaşık şeylerden bahsedecektim.

Biraz basit olacak belki ama başlangıç için şöyle birşey de yapabilirsin. 
Sanırım bu araç geri gelerek istediği yere girecek. Aracı manuel ya da kendin kumanda ederek (bir simülasyonun canlandırılması gibi) park et. Park için tam manevralara başlarken ön tekerleklerin dönüş açılarını araç içeride düz bir durum alıncaya kadar (yani başlangıçtan bitişe kadar) bir defaya mahsus kaydet.  Sonra verileri sistemin kartına bir sürücü yazılımı olarak yükle. Bu, aracın sağ şeride (veya sola) düzenli bir şekilde geçmesi için yeterli olacaktır. Kısacası tümevarım değil de, tümden gelim gibi  birşey..

[sahteker]

çözüme faydası olacağını pek sanmam ama Müfit hocamın vidyolara bakarken gördüm...
aslında en temel kural önce aracın arka kısmını park edilecek alana yaklaştırmayı düşünmeliyiz
sebebi ise dönebilen tekerlerin önde olmasıdır..
eğer bir biçerdöveri park etmek isteseydik tam tersini düşünürdük çünkü biçerdöverlerin dönebilen tekerlerlekri genelde arkdadır
yada bazı işmakinalarının..
anlatmaya çalıştığım şeyin küçük bir örneği:

http://www.youtube.com/watch?v=dIMglm4hdUo&feature=related

yoksa park etme işlemimiz bir kısır döngüye girebilir yada faciaya dönüşebilir

[nofearkartal]

mufit hocam oncelikle ilginiz icin tesekkur ederim.gercekten adim adim aciklayici bilgiler.aslinda  fehmi hocamin bu tumdengelim teknigini daha once yaptim.arac tam sag iki tur(tekerlegin) tam sol 1.5 tur ve tam sag ceyrek turda yani 3 harekette tam giriyo.yalniz burada onemli bir nokta aracin ilk konumu.yani resimde de gosterdigim gibi bu degerler aracin yandaki engelle yada aracla arasindaki uzakligin 7 cm olmasi icin gecerli.mesela surucu araci yandaki aracla uzakligi 20 cm olacak sekilde birakti ve park et tusuna basti.iste bende acaba ben bu 20 cm yi manevralarla 7 cm olacak sekilde duzeltip yukarda bahsettigim 3 hareketi yaparak girsem diye dusundum.yoksa aradaki mesafeye gore manevra sayisi tur sayisi vs. degisiyor.