PID döngü yaptım calısıyor anck sıkıntı var

[zamzam23]

arkadaşlar PID hız kontrollü motor var. normal çalısıyor motor yüksüzken hızı değiştirdiğimde kısa sürede reff hıza ulaşıor. ancak motora yük bindiğinde o kdr da başarılı calısmıyor. titreme yapıyor sonucta bazen istenen reff hızına oturuyor bazen oturmuyor sapıtıyor. sorun benım PID kodlarımda mı yoksa katsayılarında mı yardımcı olursanız sevınırım.ya da bu konuda ücretli profosyonel yardım da alabılırım.
ccs de yazılmıs PID kodu: kesme 15ms de bir işliyor.P,II ve DD float tipi, hata ve hata3 ise int tipi değişken.

#int_timer0  //15 msn
void  timer0_kesme ()   
    {
     hiz=(pals1<<6)/xx;
     hata=reff-hiz; 
     if(hata>5) hata=5;  if(hata<-5) hata=-5;
     integral=integral+hata;
     if(integral > 150) integral = 150; 
     else if(integral < -150) integral = -150;
     P=3.3*hata;
     II=58.7*((float)integral*0.015628); 
     DD=(float)(gd)*((float)(hata-hata3)/0.015628);
      if(DD > 150) DD = 150; 
     else if(DD < -150) DD = -150;
     yeni=(int8)(P+II+DD); 
    
        if(yeni>200) yeni=0; 
        else if(yeni >150)  yeni = 150;   
       hata3=hata;
         set_pwm1_duty(yeni); 
         pals1=0;set_timer0(63093);

    }

[z]

Timer rutini içindeki kodların işlenmesi ne kadar zaman alıyor?

[zamzam23]

bunu hiç hesaplamadım ama encoderden gelen palsleri duzgun sayıyor.onları sayarkende RB0 kesmesı kullandım

[iyildirim]

Hesaplanan duty 200 den büyük olduğunda neden bir üst limit tanımlanmıyorda sıfırlanıyor.

[PROTECH_]

   bide şu şekilde dene

         if(yeni<0)        yeni=0;
	       else if(yeni >255) yeni = 255;
		 
		out=(uint8)yeni;   
		       
		hata3=hata;         
		set_pwm1_duty(out);          
		pals1=0;set_timer0(63093);  
                       

[zamzam23]

   bide şu şekilde dene

         if(yeni<0)        yeni=0;
	       else if(yeni >255) yeni = 255;
		 
		out=(uint8)yeni;   
		       
		hata3=hata;         
		set_pwm1_duty(out);          
		pals1=0;set_timer0(63093);  
                       

uint8 nedir ccs de derlenmiyor

Hesaplanan duty 200 den büyük olduğunda neden bir üst limit tanımlanmıyorda sıfırlanıyor.

üst limit 150. "yeni" değişkeni int bir değişken. dolayısıyla - değer almıyor 0 dan asagı dusunce 255 oluyor. ben de onu sınırlamak ıcın 200den buyukse 0 a esıtle dedım.

[JKramer]

unsigned int8

[optimum]

sakıncası yoksa bunun devresinide ekliyebilir misiniz?

[PROTECH_]

   bide şu şekilde dene

         if(yeni<0)        yeni=0;
	       else if(yeni >255) yeni = 255;
		 
		out=(uint8)yeni;   
		       
		hata3=hata;         
		set_pwm1_duty(out);          
		pals1=0;set_timer0(63093);  
                       

uint8 nedir ccs de derlenmiyor

Hesaplanan duty 200 den büyük olduğunda neden bir üst limit tanımlanmıyorda sıfırlanıyor.

üst limit 150. "yeni" değişkeni int bir değişken. dolayısıyla - değer almıyor 0 dan asagı dusunce 255 oluyor. ben de onu sınırlamak ıcın 200den buyukse 0 a esıtle dedım.

"uint8"  i "unsigned char"  olarakda alabilirsin

[zamzam23]

unsigned char mı int mi

[fatihinanc]

Zaten uint8 8bitlik unsigned integer dır.
Yani bir nevi unsigned char olabilir.

[zamzam23]

bir nevisi mi var. değişkene sayı atıyoruz char nasıl oluyor. char da 8 bitlik diye oyle diyorsun belli ki.neyse

[fatihinanc]

bir nevisi mi var. değişkene sayı atıyoruz char nasıl oluyor. char da 8 bitlik diye oyle diyorsun belli ki.neyse

Farketmez ki.
İster char ister uint8 olarak tanımla, bellekte yine 1 byte yer kaplar. Yani char tanımlayınca uint8 e göre farklı biryerde farklı bir adres gösterilmez.
Okuma amacına göre okuduğun değeri karakter veya sayı olarak kullanabilirsin.

[zamzam23]

evet öyle. peki saol ama sorun hallolmadı eksik birseyler var yine.

[fatihinanc]

evet öyle. peki sağol ama sorun hallolmadı eksik birseyler var yine.

PID Konusunda çok fazla yorum yapamayacağım, o konuda üstadlar daha iyi yardımcı olacaktır.