RC Servo

[ByTEK]

Merhaba Arkadaşlar..

1) Bu aralar rc servo motorlar üzerine çalışmalar yapmaktayım.. İstediğim pine bağlı rc servoyu yazdığım bir alt program sayesinde sürmekteyim.. Denemelerimi proteusta yaptığım için reelde çalışırmı bilmiyorum..alt programda servo_min_pals,servo_max_palse,servo_period gibi sabitlerim var değişik servoların değerlerini girince formülüm o servoya adapte oluyor. örneğin proteustaki servonun ayarı aşağıdaki gibi:

SERVO_MIN_PALS  = 1000 
SERVO_MAX_PALS = 2000  
SERVO_PERIOD      = 20000

Her neyse.. Asıl soruna gelelim.. Şimdi delay ile gecikme saglıyorum..Kesme yok ! döngü ile 2 kez gerekli pals sinyallerini istenilen servoya gönderiyorum ve alt programdan çıkıyorum. proteusta çalışıyor.. aynı zamanda sonsuz döngü ile gönderdiğim zamandada çalışıyor ! nette gördüğüm uygulamalarda hep sonsuz döngü ile sürülmüş.. yada kesme kullanılmış.. acaba 2 kez bu sinyali göndediğimde ve sonra göndermediğimde servo gene 0 dereceye gelir mi ? yoksa gönderdiğim derecede mi kalır ?

2) kendimi geliştirmek için yapacağım robot kolda kullanacağım servoları aramaktayım.. ama fiyatları en az 30 tl'den başlıyor  banada 6-7 adet var ve fiyat çok feci katlanıyor  internette uygun fiyatlı servoları nereden alabilirim.. metal dişli  vs istemiyorum.. plastikte olur çalışsın yeter elinde olupta kullanmadığı ve satmak isteyen varsa uygun fiyata onada razıyım.. ama hepsi aynı olsun istiyorum..Birde Micro rc servolar var fiyatları 15 TL gibi işimi görür mü ? ve Esky (EK2-0508) Mini 7.5g Digital Servo adında bir servo var fiyatıda uygun kullanan arakdaşlar varmı ?

3) Kesme kullanmadım demiştim.. delayla işimi görebiliyorum.. ama merak ettiğim kesme kullanarak sürme tekniğinde izlenecek olan adımlar madde madde nelerdir ? çok yazılım inceledim herkes farklı bir şekilde sürmüş..anlam veremedim kafam çorba oldu..

4) Proteusta 2 adet rc servonun sinyal kablosunu paralel Bağladığımda aynı anda ikisi aynı açıya geliyor.. Gerçekte böyle çalışır mı ?

Açıklamalarınız için teşekkür ederim arkadaşlar..

[iyildirim]

Sinyal kesildiğinde servo konumunun ne olacağı servoya göre değişiyor. Tam analog servolar sıfıra dönüyor.  İşlemci gibi birşey barındıranların bazıları da konumunu koruyor.

Tüm servoları aynı kullanmak yerinde bir karar olmayabilir. Kolun omuz ve dirsek bölgelerine gelecek yükler ile bilek bölgesine gelecek yükler aynı olmayacak.
Mini e-sky' ın torkuna baktınız mı. Yanlış hatırlamıyorsam bu servo ufak axial heli lerde kullanılıyordu. Benim düşüncem ancak bilek bölgesinde eksenel yani roll denenebilecek dönüş için kullanılabileceği.

Kesme ile kullanmak için timer'ı 50 Hz üretecek şekilde kurup, duty' yi de %7 %14-15 arasında değiştirmeniz yani 0.8 - 2.2 ms lik on zamanı olan bir pwm üretmeniz gerekli.  Bunu direkt timer kesmesi ile veya CCP modülünü PWM modunda kullanarak veya varsa özel hardware PWM modülleri ile yapabilirsiniz.

Gerçekte de aynı sinyali iki ayrı servoya girerseniz aynı açıya gelirler.

[Cenk_Unur]

Linkteki servolardan aldım. Çok kaliteli olmamakla beraber denemelerimde işimi görüyor. Bir arkadaşım buradan helikopter aldı onunla bereber  sipariş ettiğimden kargo çok uyguna geldi.
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__16269__HK15138_Standard_Analog_Servo_38g_4_3kg_0_17s_.html

[ByTEK]

Arkadaşlar cevaplarınız için teşekkür ederim... İnternetim teknik bir arıza yüzünden olmadığı için cevap yazamadım.. 

Anladığım kadarıyla sinyali sürekli vermek gerekli..

Uygun fiyatlı servo tavsiyeniz nelerdir ? mini servoda kullanılabilir mi ? robot kol pek güç isteyen bir iş yapmayacak..sadece komutlarıma göre hareket etsin yeterli..

[muhittin_kaplan]

cm/kg cinsinden yapabileceği iş ler verilir genelde. senin bu kolu uzattığını düşünürsek onar göre orantılayıp biraz üstü güçte bir servo alman gerekir.