Hızlı ve Yüksek Torklu Motorlar

[Saruman]

Merhaba,

Bir robot projemde kullanmak üzere  motor araştırması yapmaktayım.
6-12-15 Volt aralıklarında,  en az 1000 devir ve 0.35 Kg.cm torka sahip olanlar işimi görecektir.

Piyasada Keskinler firmasının redüktörlü motorları fena değil fakat işimi görecek ürünleri yok.

BLDC çok cazip geliyor,

mesela şu motor çok hoşuma gitti

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__5229__BA_BL1230_4200kv_Brushless_Inrunner_Motor.html neredeyse lazım olan bütün teknik değerlerini yazmışlar.


Bu http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__4491__KDA_20_40_31Turn_L_Brushless_Inrunner.html


Ve  bu http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__4494__KDA_20_30_24Turn_S_Brushless_Inrunner.html da fena değil.

Konu BLDC olunca sürücüyü tasarlamak da başa düşüyor tabi.En az 12 mosfetti sürücülerdi veya mos sürücü devresiydi derken alan artacak ama değecek buna.

Bir hocama danıştım, step motor kullan dedi, işimi görecek motoru bulabilirmişim money talks meselelerine değindi biraz ,açıkçası bir kulağımdan girdi ötekinden çıktı diyebilirim.

Step motorlarda ivmelenme,yüksek devirlerde yüksek tork,uygun ağırlık  gibi konular biraz aklımı kurcalıyor.

Siz ne düşünürsünüz bu konuda?

Selamlar...

[Erol YILMAZ]

3 fazlı Fırçasız DC motor için 12 FET mi gerekiyor ?

6 adet ile olmaz mı ?

[Mucit23]

3 fazlı Fırçasız DC motor için 12 FET mi gerekiyor ?

6 adet ile olmaz mı ?

Hocam Sanırım çok fet kullanarak akımı paylaştırıyorlar. Bendeki esc lerinde arkası hep So08 Mosfet dolu. Yani 6 mosfet kullansalar mosfetlerin kılıfı büyüyorr anlaşılan Dolayısıyla 6 mosfeti aynı kartda sığdıramıyabilirler.  Aklıma birtek bu geliyor. Belkide Eski Radial motorlarda olduğu gibi Pistonlardan biri arızalansa diğerleri uçağı havada tutsun diye olabilir

[Erol YILMAZ]

ne akım çekiyor bu aletler böyle

[muhittin_kaplan]

silvercopper foruma üye frat ile görüşmeni öneririm.
robotus un sahıbısıdır. muhtemel vardır onda

[z]

Bu motorlar 4-5 saat boyunca sürekli olarak tam güçte çalıştırılabiliyormu?

[Mucit23]

Ben boşta iken son devirde çalıştırdığımda motor hemen 3-4 dk içerisinde ateş kesiyor. Bence uzun vadede motor çok ama çok iyi soğutmak gerekir. Aksi halde motor yanar. Ama Bazı helikopter motorlarında üzerlerinde soğutma fanları oluyor. Yani motor dışında dönen kısım ayrıca soğutma görevi yapıyor.
Mesela bunda var.
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__9258__Turnigy_Typhoon_500H_Heli_Motor_1800kv_500_Class_.html

[Saruman]

3 fazlı Fırçasız DC motor için 12 FET mi gerekiyor ?

6 adet ile olmaz mı ?

2 adet motor kullanacağım.

silvercopper foruma üye frat ile görüşmeni öneririm.
robotus un sahıbısıdır. muhtemel vardır onda

Robotusun stokları bu aralar sıkıntılı olduğu için bakmak aklıma gelmemişti ama bir kaç motoru gözüme kestirdim,bir sorayım bakalım var mıymış ellerinde.

Bu arada BLDC'den de vazgeçmiş değilim.

[muhittin_kaplan]

sanki 1000 devir proton motor vardı.
ben 600 devir proton motor la yapmıştım, güzel motor.

[Saruman]

Ayrıca,

Çalışma voltajı bilinen bir motor için BEMF ( ters emk ) değerini nasıl belirleyebilirim.Fırçalı DC motorlarda motorun bobin indüktansı ve direnç değerini ölçmek pek mümkün değil gibi geldi.Motor milini döndürüp bekliyor sonra ölçüm yapıyorum her seferinde farklı değerler okuyorum.

Motor yüksüz durumdayken motor miline farklı bir motor bağlayıp bağladığım motoru da 1000-1500 devirlerde döndürsem bizim motora ürettirdiği EMK'yı bulsam bu ters emk'nın kendisi olur mu?

[z]

EMK motor devriyle orantılıdır. Bu bir motor sabiti değil. Ancak Kv değerini bulmak istersen bahsettiğin yöntem olabilir.

[Saruman]

Peki sadece besleme gerilimini ve gücünü bildiğim DC fırçalı motorun ters EMK'sını nasıl hesaplayabilirim hocam? Aynı durum BLDC'ler için de geçerli, matematiksel modeli çıkarabilmem için BEMF'a da ihtiyaç duyuyorum ama satıcılar bundan bi haberler.

[z]

BEMF yei E ile gösterirsek motor ve generator modunda Kv nin yaklaşık aynı olduğu varsayımıyla;

E=Kv * w dır.

Buradaki Kv yi bulmak için motorun milini bir başka motorla belli bir devir sayısında çevirip endüklenen voltajı ölçeceksin. Sonrada normalize edeceksin.

Formülden görüleceği üzere BEMF devir sayısı ile değişir.

Motoru milinden harici bir motorla 1000 rpm  ile çevirdiğinde diyelimki endüklenen voltaj 6v ölçüldü.

Kv=1000*2*Pi/6  volt/rad bulursun.

Daha önce de dediğim gibi BEMF bir sabit değildir. Sen Kv değerini tespit edecek, BEMF'yi yukarıdaki örnekte yapıldığı gibi  w değeri için hesaplayacaksın.

[frat]

Merhaba,

Fırçasız motorlar Mucit23 arkadaşımızın da dediği gibi projeleriniz için çok uygun olmayacaktır. Bir kaç nedeni var:

Enerji: Fırçasız motorlar aynı watt değerlerini yüksek hızları ile karşılıyor. Buna karşılık fırçalı motorlarda daha düşük hızlarda sorunsuz tork verebiliyorlar. Fırçalı motorlar zorlanmaya başladıklarında miliohm seviyelerindeki iç dirençleri ısınma problemlerine yol açıyor bu da ya etkin bir soğutma demek ya da kısa süreli kullanım demek.

Sürüş Zorluğu: Gerçi bu iş için hazır ESC'ler var. Hobbyking'de fiyatları da çok uygun ben de bir kaç modelini kullanıyorum. (Süpürge robotu projem için). Ama el yapımı bir devre yapmak pek kolay değil özellikle BEMF ölçümü açısından. Dc motorda back emf konusuna da sonra değineceğim.

Robotus'ta yer alan Proton motorlar elimde mevcuttur. Ama büyük ihtimalle size uymayacaktır, Akım grafiğini de çıkartmıştım:
Kalkışta 25 amper devamlı çalışmadaysa 3 amper çekiyor. Motorun devamlı torku teorik olarak 10kg-cm zorlanma (durdurma) torkuysa 100kg-cm. Tabi dişli kutusunun mekanik sınırları, verim kayıpları gibi etmenlerden dolayı devamlı çalışma torku yarı yarıya da azalıyor. Yine de sisteminiz için fazla büyük olacaktır diye düşünüyorum.

Back EMF ile ilgili de aşağıdaki iki linkte bazı yazılar mevcuttu:

http://www.acroname.com/robotics/info/articles/back-emf/back-emf.html

http://frontrangerobotics.org/PIDbackEMF/DavesBEMFmotorArticle.htm Ben de bu son sayfadaki gibi bir çalışma yaptım motordan geri bildirim alarak PID kontrolü ya da en azından hız kontrolü yapmaya çalıştım ama başarılı olamadım... Şimdilik.

Fırçalı motorlarda Back EMF'de motordan elektriği çok kısa süreli kesip motoru bir jeneratörmüş gibi çalıştırıyoruz. Ve motordan voltaj bilgisini seri bağlı bir dirençle analog okuyoruz. Teoride böyle.. Sizin de yaptığınız gibi ama pratikte arada INA139 ya da MAX4172 gibi akım sensör entegreleri kullanmak gerekiyor.. Karışık ama güzel bir konu.. Sensörsüz motor kontrolü..