Servo kuvvet hesabı

[yldzelektronik]

İyi çalışmalar.servo motorlarda kuvvet hesabı nasıl,neye göre yapılıyor?yani mesela 13kg/cm torka sahip bir servoyu düşünelim. bu servo 1 cm kolu 13 kg a kadar kaldırabiliyor. peki ya kol uzadığında durum nasıl oluyor? bu iş için formül nedir? yada asllında robot kol tasarımı için nasıl bir yol izlenmelidir? Elinde döküman vs olan yada konudan bahsedebilecek kimse var mı?

[Analyzer]

Selam,

Tork hesabı basittir. Moment kolu ile kolun normaline dik kuvveti çarpacaksınız. Şafta bağlı bir kol yer düzlemine paralel durduğunda, ucuna asılı yükü yerçekimi ivmesi ile çarparsınız, o sizin kuvvetiniz olur. M = f x L olur. Ancak kolun normali ile kuvvet vektörü arasındaki açının sinüsü ile çarpmayı unutmayın (Dik olduğunda sin90=1, bildiğiniz gibi)

Analyzer

[airforce]

Peki kolun kendisi 1kg yük 2kg ve kol uzunluğu 50cm ise moment hesabı nasıl yapılır?

[mcan]

Peki kolun kendisi 1kg yük 2kg ve kol uzunluğu 50cm ise moment hesabı nasıl yapılır?

Kol dümdüz,ağırlığı homojen dağılmışsa 25cm de 1kg yük, ve 50 cm de 2 kg yük olarak düşünüp bunların toplamı da , 125cm.kg eder.Yer çekimini kola dik olarak baz aldım.

[Analyzer]

Selam,

Kolu prizmatik ve yer düzlemine dik, yer çekimini de 9.81 m/s² kabul edilirse; kolun ağırlığı kütle merkezinde 25 cm'de, ağırlık da 50 cm ise :

1 kgf ~= 9.81 N

M = 9.81 x 1 x 0.25 + 9.81 x 2 x 0.50 = 12.26 Nm tork, bu çubuğu yer düzlemine 90 derece olacak şekilde dengede tutar.

Analyzer

[airforce]

Cevaplar için teşekkür ederim.