Helikopter Pervanesi

[picpicpic]

hocam quadcopter bence daha kolay fakat kime göre neye göre diye soracak olursanız;
bence helikopter yapmak bi elektronikçi için çok daha zor ama multicopter kolay hiç mekanik aksamı yok tamamen yazılım destekli uçuyor
arkadaş kolay derken elektronikçi olduğu için kolay demiştir bence. saygılar

şimdi oldu

[Tagli]

healme, z ve yaw eksenlerindeki hareketleri ihmal edersen, öncelikle dengelemen gereken pitch ve yaw var (Türkçe'leri sanırım yunuslama ve yuvarlanma olarak geçiyor.). Bu iki eksen birbirinden bağımsız. Tek bir açıyı, iki motor arasındaki hız farkını ayarlayarak kontrol ediyorsun. Söz konusu fark bir taban değerine ekleniyor veya bu taban değerinden çıkarılıyor. Taban değerini ise thrust belirliyor, sanırım Türkçe olarak gaz diyebiliriz. Bu genelde sürücü kontrolünde olur, yükselme istediğinde arttırırsın ama cihazın yüksekliğini ölçmen mümkünse, bunu da bir kontrolöre bağlaman ve işlemi otomatikleştirmen mümkün. Yaw ekseni ise (buna da galiba sapma deniyor, bazen de yönelme olarak geçer) diğer iki eksenin taban değerleri arasına fark koyarak sağlanıyor. Bir eksendeki motorlar yavaşlarken diğer eksendeki ikili hızlanıyor, böylece kaldırma kuvveti değişmiyor ama iki eksendeki motorların yönleri zıt olduğundan araç kendi etrafında dönüyor. Sapma da genelde sürücü kontrolünde olur ama bunu da otomatiğe bağlamak mümkün.

Yani quadrotor'un uçurulabilmesi için en az 2 PID döngüsü gerekiyor ama istenirse bu 4'e çıkarılabilir. PID en basit kontrolör ve genelde yeterli. Uç durumlar için daha karmaşık şeyler uygulanabilir. Örneğin aşağıdaki video çok ilginç: Uçuş sırasında kasıtlı olarak bir pervane tahrip ediliyor ama quadrotor yine de dengede kalabiliyor.
Adaptive Control of a Quadrotor UAV

[VFR]

Tamam anladım. Kontrol edilecek şeyler ihmal edilince haliyle kontrolcü sayısı da düşüyor.
Video çok güzel , adaptive control'ün önemini gösterir nitelikte.