gyroscope

[muhittin_kaplan]

bugün ne yaptıysam açıyı ölçemedim. Analog çıkışlı bir tek eksen gyro var. Yöntem nasıl olmalı ?
ofset noktası 1,35v civarı, yani duruyorken 1,35v veriyor. saat yönünde döndüğünde + yönde diğer yönde ise - değer alarak çıkış gerilimi değişiyor.

[Tagli]

Hocam gyro mu yoksa ivme ölçer mi? Eğer gyro ise iş zor. Gelen verinin integralini almak lazım ama bu şekilde bile doğru bir sonuca varmak imkansız. Sürekli kayma olacaktır.

[muhittin_kaplan]

evet gyro
hocam t1 ve t2 zamanları arasındaki değişime göre buluyoruz da kolay bir yolu yok mu bu meretin.
ofset değeri başlangıcı ile tekrar ofset değerine gelme durumunun arasındaki değişim değerini ve t2-t1 zamanına göre alacağız.
(Yazdığımdan ben bile birşey anlamadım) 

[Tagli]

Tamam onda bir sıkıntı yok, gelen değerin zaman farkından yola çıkarak integrali alınabilir. Değerin kaç derece/sn'lik dönmeye denk geldiği zaten sensörün datasheet'inde yazar. Ama sayısal integrasyon hataları sebebiyle işlem sonucu o kadar hatalı olacaktır ki buradan bir sonuca ulaşılamaz. Genelde gyro'lar ivme ölçerler olmadan kullanılmazlar.

2 ya da 3 eksen gyro olsaydı, renormalizasyon denilen bir yöntemle hataları azaltmak mümkün olurdu. Onda bile sürekli bir kayma oluyor ve ivme ölçer olmadan işin içinden çıkılamıyor.

Ben zamanında bu belgeden ve ArduPilot'un kaynak kodundan faydalanarak 5 eksen IMU'dan PIC18 ile açı okumayı başarmıştım (yaw açısı hariç, sadece roll ve pitch).

Bu işin profesyonel çözümü ise Kalman Filtresi ile yapılıyormuş. Onu denemedim, ama bildiğim kadarıyla o da ivme ölçere ihtiyaç duyuyor.

[muhittin_kaplan]

Hocam İvmelçerle beraber kullanacağım. Daha önce başkaların kodlarıyla yapmışıtm amasensör başka idi.
Ama bu Gyro meselesini anlamam gerek..

[muhittin_kaplan]

hocam mcu üzerinden gidersek
kurulu bir timer (örn 10ms) ile ölçüm alıyoruz. her ofsete gelmesi arasındaki timer ı hesaplayarak zamanı zaten buluruz.
1-1,35
2-1,40
3-1,45
4-1,55
5-1,40
6-1,35

böyle bir ölçümde 60ms de bu değişim olmuştur. değerler üzerinde nasıl işlem yapmam gerek

[muhittin_kaplan]

şöyle yapmayı planlıyorum.
ofset değerine geldiğinde -duruyor demektir- ivmeölçer değeri ile kontrol edeceğim ve kaymayı düzelteceğim.

hesabı nasıl yaptın hocam?

[elt42at]

mrb. Ben 1msn de bir timer kesmesi ile analog accelerometer ve gyroscope (Acc:MMA7620,Gyro:IDG650) kullandım. Direkt analogdan ölçtüm.
Gyro da sadece eksen etrafında hareket varsa bir değer gözüküyor. Sanırım oto-sıfırlama olabilir. Ama diyeceğim şu ki, bir ofsete bağlı kalmadan ve sabit zaman aralığında (50msn gibi) durum değerlendirilmeli.
Tagli hocamın dediği gibi, gyro ve accelero bebaberlerken güzel sonuç veriyor. O da IMU!
Youtube da videolarını izledim. Gyro+Accelero+Kalman filter varken, Eksen boyunca olan tüm hareketlenmeler EĞİM bilgisinden ayrı tutulabiliyor. Çünki gyro eksen etrafındaki harekete reaksiyon vermekte. Ve siz bunu algılatabilirseniz, cismin gerçek eğimini bulabilir, ayırt ettiğiniz ivme bilgisini ise ayrı değerlendirebilirsiniz.

Çok güzel örnekler mevcut. Bi müddet uğraştım ancak işe matematik yoğunluğu hakim