Saturasyon donanımı varsa

[z]

Şekildeki a ve b düzeneklerinin avantaj ve dezavantajları nedir?

[Tagli]

Burada G(s)'nin ne olduğunu anlayamadım. Kontrol edilecek sistem mi, sadece kontrolör mü yoksa sistemin tamamı mı? Saturasyon donanımının (veya yazılımının) eyleyiciye giden kontrol sinyali üzerinde olması daha mantıklı gibi geldi bana. Bu durumda G(s)'nin kontrolör olduğunu ve kontrol edilecek sistemin çizimde gösterilmediğini varsayarsak, ilk şekil anlamsızlaşır.

Yukarıda bahsetmiş olduğum kafa karışıklığı sebebiyle ilk şekilde (a) geri besleme olmadığını ve G(s)'nin kontrolör olduğunu varsayıyorum. Bu durumda saturasyon elemanının yaptığı iş kontrol edilecek sisteme sınırları dışında saçma bir kontrol sinyali gitmesini engellemekten ibaret kalır. İkinci şekil ise (b) integratör anti-windup şemalarını andırıyor, tabi G(s)'nin içinde integratör varsa. Gerçi anti-windup'ta saturasyon elemanından gelen geri besleme kontrolörün tamamına değil sadece integral kısmına bağlanır diye aklımda kalmış.

Daha 1-2 gün önce bu konuyla ilgili bir PDF bulmuştum internette. Daha öncesinde konu hakkında pek bilgim yoktu.

[z]

Sorudaki amaç, geri besleme sinyalinin saturasyon bloğundan önce yada sonra olmasının etkisinden ibaret.

Bu iki düzenekle sistem oluşturmak istersen herbirinin çıkışına kontrol edilecek düzeneği ekleyip onun da çıkışından girişlere geri bildirimde bulunabilirsin.

[anladinmi]

a 'daki sistemde o geri beslemeli G blogunu dogrudan geri beslemesiz bir blok ile degistirebilirsin.
u = r - G çikisSinyali
Bu formulunden
Yanlis hatirlamiyorsam  1/(1-G) tarzi bir blok çikar.

b sisteminde nonlineer eleman oldugu için analizi biraz daha zor.
Burada sistem çikis saturasyonu var.
örnegin mekanik bir sistemde robot kolu -60 ve + 60 derece arasinda dönebiliyor, çünkü mekanik olarak o açilara "duvar" koymuslar.
Sistemin dinamigi ve iç degiskenleri çikis sinirlansa bile onlar sinirli olmayabilir, Limite geldigi zaman robot kolun akimi asiri artar, kol hareket etmese bile. Bu iç degiskenlere dikkat edilmezse sistem ve model patlar :
Ya motor yanar, ya "duvar" kirilir.
Bu yüzden state space dönüsüm yapilarak iç degiskenler gözlemlenir : bu is için gözlemci kullanilir non deterministic sistemlerde kestirici.
sonrada Non lineer sistem kontrol dersine giris olur.