Pic ile iki farklı motorun tork kontrolü

[electroniceng]

Merhaba arkadaşlar. Ben bitirme projem için değişik tipteki iki farklı elektrik motorunun çıkışlarını dişliler aracılığıyla birleştirip ortak bir şaftta göndereceğim. Bu motorların çıkışta verdiği tork u Pic16f877a ile kontrol etmek istiyorum. Nasıl bir yol çizmem gerekir yardım eder misiniz?  
Motorları belirlemede sorun var. Birincisi Servo motor olacak kesinlikle ikincisi AC motor olması gerek aslında ama küçük çapta AC motor bulamıyorum. Birde, pic konusunda yeni sayılırım. Nerelerden başlamam gerekir?
Teşekkür ederim...

[pisayisi]

Öncelikle ne tip motorlarla uygulamaya başlayacaksın buna karar vermek lazım. Mesela servo motor dc olcak demişsin, piyasada hobi uygulamaları  için pozisyon potanslıolan dişli gruplu servolar var bunları dc voltajla çalıştırabilirsin. 3 faz kontrol gibi bir duruma ihtiyacın olmaz ancak cidden endüstriyel servo motorlardan birini kullansan bu durumda 3 faz kontrole girmek lazım ve iş oldukça karışır. Hobi servolardan birini kulllanarak ilaveten ac motor kullanarak yapacağın motor düzeninde, motorla hattın negatif beslemesi arasına bağlayacağın bir shunt direnci üzerinden motorlar üzerinden geçen akımı ayrı ayrı hesaplarsın. bu tip motorlarda motora bağlı bir Kt tork sabiti ile motordan geçen akım çarpıldığında motorun ürettiği torku doğrudan hesaplayabilrisin.Kısaca low side current monitor türünden bir uygulama yapacaksın akımı oku pice gir , üreteceğin ref torka göre pwm duty oranını pic içinde belirleyerek bu pwm işareti üzerinden fet ya da transistor sürerek motoru kontrol edeceksin. Sadece servo motor olsa bile başlangıç aşamasındaki biri için zor bir proje, pic bilgin çok iyi ise belki halledebilirsin. Ac motor kontrolunden amaç bir dc işaretin ac ye çevrilmesi ise böyle bir uygulamayı elindeki pic le yapamazsın, sana konuyu veren hoca sanırım oldukça bilgisiz bu alanda...