yardım - brushless servo sürücü projesi - STM32 ile

[magnetron]

sayın forum üyeleri ,

bu picprojede resim nasıl upload edilir bulamadım
o yüzden derdimi kelimelerle anlatayım

benden başka bu işle uğraşan varmı onu da merak ediyorum - tecrübelerini öğrenmek için

2 senedir brushless servo sürücü yapmaya çalışıyorum
hardware software herşeyi bitti
ama çözemediğim bir problem var

servo sürücüm 2 karttan oluşuyor
üstteki STM32 uC olan kart
alttaki IPM olan kart
üstteki ile alttaki kart arasında izolasyon var IPMyi optokopler ile ayırdım

servo motoru 10 KHz lik PWM ile sürüyorum

üstteki uC olan kartın beslemesine osiloskop ile bakınca ( GND - VCC  arasına )
saniyede 10K defa 3 MHz lik 5 mikrosaniyede sönümlenen osilasyon görüyorum
genliği max 2 Volta ulaşıyor
saniyede 10K olması demekki motora giden PWM ile birebir ilgili

bu PWM geliyor benim üst kartımın beslemesine bulaşıyor
alt ve üst kartlar birbirinden izole - uC beslemesi LM2575

bu osilasyon da geliyor servo motorun arkasındaki enkoderden gelen
uC 'a giden pozisyon geribeslemesini yanlış saydırıyor - dakikada 1 , 2 defa
enkoderde 6-8 puls yanlış sayma oluyor
bu da motorda ses yapıyor - çünkü sürücü fazla gittim sanıyor - kontrol çevrimi de hızı aniden kısıyor

ne yaptıysam çözemedim
enkodere giden beslemeye 20 uH ve 100 uF LC filtre koydum olmadı
baskı devreler çift katlı
( şimdi profesyonel sürücüler neden çok katlı yapılıyor anladım ama  )

ne tavsiye edersiniz - nereye bakayım
iki senelik emeği çöpe atmak istemiyorum

teşekkür

[bulut_01]

öncelikle şema + baglantı seklı + kod bu üçlü olmasa burda kımse yardımcı olamaz sana

[mehmet]

bu picprojede resim nasıl upload edilir bulamadım
o yüzden derdimi kelimelerle anlatayım

https://www.picproje.org/index.php/topic,30919.msg214880.html#msg214880
Resim nasıl eklenir...

[pisayisi]

Kullanılan encoder bir turda kaç darbe üretiyor? bir iki dakidada 8 darbelik bir hata ile kontrol sistemi böyle hissedilir miktarda etkilenmez. Sonuçta FOc tipi bir uygulama yapmadığınız için motorun pozisyon dışındaki performansı,  böyle az sayıdaki hatalı enkoder ölçümleri ile bozulmaz. Sadece geribesleme hattında encoder devresinde değil pwm işaretlerini üretirken ve kontrol algoritmasında da sorunlar var gibi duruyor. ST nin kendi motor kontrol kütüphaneleri var ordaki kodları referans alsanız sorun yaşamazsınız...