Redüktörlü dc servo programlama yardım

[lynx3333]

söyleki bende 1 adet redüktör ve encoder eklenmis cakma servo diyebileceğim bi motor var toplama yani motor 12 volt besleme ile döndügünde ben bunun encoder cıkısından 2000 hz civarında pwm sinyali aldım devreyi kurdum fakat programlama ile bunu nasıl kontrol edeceğimi bilmiyorum acıkcası yardım cı olabilir misiniz? motor +45,-45 ve +90,-90 seklinde duracak ve ileri geri butonları  bu devre de programla ilgili yardımcı olabilirmisiniz

resim ekleyemedim

http://imageshack.us/photo/my-images/19/33088978.png/

linkibu isis de cizdim ama proglamla sıfırm diyebilirim