Çizgi izleyen robot hk.

[_MeRKeZ_]

Merhaba arkadaşlar,

Çizgi izleyen robot üzerine çalışıyorum. Şu anda devrenin önünde iki sensör var. Sensörlerden siyahı görene ait motor duruyor. Araba bu şekilde virajları dönüyor. Ancak bu şekilde çok yavaş oluyor. Robotun virajları daha hızlı dönmesini istiyorum. Viraja geldiğimde motora farklı miktarlarda pwm uygulayıp o şekilde dönmesi gerektiğini düşünüyorum ancak virajın ne kadar keskin olduğunu bilemeyeceğim için motorlar arası pwm farkını ayarlayamıyorum. Sizce ne yapmalıyım?

Teşekkürler

[Kabil ATICI]

Bu yüzden, virajın keskinliğini görmek için ikiden fazla sensör kullanılıyor. Bu sensörlere gelen bilgi doğrultusunda virajın keskinliğine karar veriliyor.
Sensör sayısını artırman bir çözüm olabilir. Program akışını ona göre düzenlemen gerekecek.Fikir cimlastiği.