IMU kontrol algoritması

[engineer42]

herkese iyi günler...  bitirme projemde kullanmak üzere bu IMU zımbırtılarını inceliyorum. üzerlerinde gyro ivmeölçer magnetic compass ıvır zıvır var bunların. aslında mpu6050 ve hcm5883 için bi devre çizmiştim ama programlama kısmına vaktim kalmadı staj süresinden dolayı. o yüzden bunlardan gelen verileri nasıl bi işleme tabi tutmam gerekli açıkcası bilemiyorum. araştırıyorum euler yönelim açıları sensör füzyonu gibi şeyler var bunların hepsini birleştirip bi fikir oluşturamadım. şu anda IMUdan verileri alan bi programım var 18f4550 için yazdığım. mcu olarak st32f100r8 gibi bişey de kullanabilirm ancak öncelikle şu algoritma olayını çözmem gerekiyor.. yardımlarınıza muhtacım 

[Tagli]

Ben zamanında buradan çalışıp PIC18'de iyi kötü açıları elde etmeyi başarmıştım. Zamanında ArduPilot kodu da bu yöntemi kullanıyordu (hala öyle mi bilmiyorum), ondan da faydalanmıştım. Sparkfun'dan aldığım analog çıkışlı 5 DOF bir IMU kullanıyordum. Tabi sapma açısı yoktu. Yazdığım kodu bulabilirsem ekleyeyim ama pek umutlu değilim.

[muhittin_kaplan]

hocam yaptığım bir çalışma.
http://muhittinkaplan.com/2013/08/stm32f4-mpu6050-usart-i2c-coide-coos-ile-vb-net-de-3d/

[engineer42]

tagli hocam verdiğiniz dökümanı inceleyeceğim. ben şu ürünü almayı düşünüyorum http://www.pololu.com/catalog/product/1268

[engineer42]

muhittin hocam sizin dökümanlardan bakıyorum da siz galiba sensörden gelen veriyi stm de işlemeden bilgisayara göndermişiniz. acaba bilgisayarda bu dataları nasıl işlediniz? ben IMU dan gelen dataya göre x y ve z eksenlerinde ki step motorları hareket ettirecem. IMUnun bağlı olduğu platform nasıl hareket ettiyse bu motorların oluşturduğu zımbırtı da o şekilde hareket edecek yani... değerli bilgi ve fikirlerinizi beklemekteyim...

[AsHeS]

tagli hocam verdiğiniz dökümanı inceleyeceğim. ben şu ürünü almayı düşünüyorum http://www.pololu.com/catalog/product/1268

Buna o kadar parayı vereceğinize STM32F3 Discovery kiti alın gyro+accelo var üstünde ek olarak okuma kütüphaneleri de geliyor işinizi kolaylaştırır.
Edit:Hatta aynı entegreler var bahsettiğiniz ürünle. Fiyatı da bahsi geçen üründen daha düşük.

[engineer42]

dediğiniz ürün için link  verebilir misiniz?

pololu da ki ürün de bulunan memsler ile discovery kitde bulunanlar aynı

[matador]

Bu aletler için özellikle kalman filtresi kullanılıyor.

Sensor Fusion using Kalman Filter



Kalman filtresi ile ilgili bir makale. Türkçedir.

http://www.4shared.com/office/cejdD_B9/Kalman_Filtre.html

[muhittin_kaplan]

Hocam bence mpu6050 alin ebaydan, ucuz.
Evet ben sadece sensoru okudum pcye gonderdim programlama ve algoritma olusturmak kolay oldugundan pc de yaptim hepsini. Aciyi hesaplayip servo yada step e ona gore deger gondereceksiniz.
Ilerleyen gunlerde bu calismayi bende yapacagim.

[matador]

Hocam bence mpu6050 alin ebaydan, ucuz.
Evet ben sadece sensoru okudum pcye gonderdim programlama ve algoritma olusturmak kolay oldugundan pc de yaptim hepsini. Aciyi hesaplayip servo yada step e ona gore deger gondereceksiniz.
Ilerleyen gunlerde bu calismayi bende yapacagim.

stm32f4 discovery üzerinde ki sensör yeterli değil mi? Bu konuda derin bilgi sahibi değilim gyro ve accelerometer arasında ne fark var ikisi bir kullanılınca imu oluyor. Avantaj ölçümde ki hatanın en aza indirgenmesi mi?

[sadogan]

Hocam bence mpu6050 alin ebaydan, ucuz.
Evet ben sadece sensoru okudum pcye gonderdim programlama ve algoritma olusturmak kolay oldugundan pc de yaptim hepsini. Aciyi hesaplayip servo yada step e ona gore deger gondereceksiniz.
Ilerleyen gunlerde bu calismayi bende yapacagim.

Muhittin hocam direnç nete böyle bir şey var aynısı olabilir mi? fiyatı da çok makul
http://www.direnc.net/3-AXIS-GYRO-VE-EGIM-SENSORU-MPU6050,PR-15061.html

[gumush]

Evet muhittin beyin bahsettigi bu anladigim kadari ile fiyatida supermis.

[muhittin_kaplan]

http://www.ebay.com/itm/MPU-6050-3-Axis-gyroscope-acce-lerometer-module-3V-5Vcompatible-Arduino-/370894372874?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item565b07000a
aynen ta kendisi.

STM32f3 de güzel board 10usd fiyatı var ST nin sitesinde.
mesaj birleştirme:: 13 Eylül 2013, 23:24:23
Hocam Kalman Filtesi yerine compelentr filtreyi öneririm daha kolay.

[mistek]

http://www.ebay.com/itm/MPU-6050-3-Axis-gyroscope-acce-lerometer-module-3V-5Vcompatible-Arduino-/370894372874?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item565b07000a
aynen ta kendisi.

STM32f3 de güzel board 10usd fiyatı var ST nin sitesinde.
mesaj birleştirme:: 13 Eylül 2013, 23:24:23
Hocam Kalman Filtesi yerine compelentr filtreyi öneririm daha kolay.

Ben kalman filtresini öneririm. Complementary kolay ancak filtre çıkışı pek iyi değil. En alt seviyeniz kalman olsun.

[muhittin_kaplan]

ikisini de denemiş biri olarak söyüyorum.complementry iyidir. basittir.
kalman için taklalar atarsın sonuçta "ben kalman filtresi uyguladım" olur. (her ikisi içinde pc de program yazmış aynı degerlerle simule etmiş ve çok az fark olduğunu , hatta bazı yerlerde comp. filtrenin daha hızlı cevap verdiğini görmüşlüğüm vardır.)
hatta 3 kanal a kalman uygulamak mı ben bir daha almayayım.

kardeşim yıllarımı verdim filtrelere, kalman mı, complement mi yoksa morkov mu (buda yeni bilginiz olsun morkov chain)
yedirtmem kimselere filtreleri