fırçasız dc motor ve yük

[cann]

İyi günler

fırçasız dc motorla mekanik bir sistem yaptım. mekanik sistem pergel gibi. bir ucu sabit diğeri mil ile ileri geri gidip geliyor. ben bu hareketli kola binen yüke göre motoru durdurmak ve geri döndürmek istiyorum. yük 15-45 kg arasında belirlemek istiyorum.

ben bunu motor akımı ile yapabileceğimi düşünmüştüm, geçen hafta bu konuda küçük bir başlık açmıştım. akımı ölçmek için neticede 0.03 ohm ve op-amp ile akım sensörü devresi yaptım. motor küçük olduğundan boşda 0.6 amper yükde 1 amper .ekiyor ve aralık dar. ancak sonra anladım ki ne olursa olsun yüke göre çeken akımı belirlesem bile motor ileri geri her kalkış anında bu sınırı doğal olarak görüyor ve pic de buna göre mantık oluşturulamaz. yani diyelim ki 10 bitte 25 kilo için 600 değerini sınır kabul ettiysem kalkışlarda bu değer geçiliyor ve program yanlış yöne kayacak sanki 25 kg yük varmış gibi.

Bu sorunu başka bir mantıkla veya donanımla nasıl çözerim.

[pisayisi]

Motor kalkış zamanlarından yükten bağımsız olarak fazla akım çektiğine göre bu geçici  zamanlarda akımla yük arasındaki ilişkiyi kuran algoritmanızı devre dışı bırakabilirsiniz. Ya da deneme yanılma yolu ile farklı yüklerde çekilen akımları ölçüp bir tablo oluşturarak stabil bir ilişki kurduğunuzda bunu algoritma ile düzeltme imkanı oluşabilir. Son seçenek ise endüstriyel sistemlerde tercih edilen inline force transducer tipi sensörler kullanarak motor ile yük arasındaki kuvveti ölçeerek kati değerlere ulaşmaktır...

[cann]

cevap için teşekkürler
bu sensörleri inceledim, o kadar çok model varki, hangisi nasıl kullanılır benim sistemde anlamadım.