h-bridge pwm sorunu

[robomaster]

10kHz civarında motordan kulak ile duyabileceğiniz sesler çıkabilir, bu da rahatsızlık oluşturabilir. Yüksek frekans seçimi de anahtarlama kaybını arttırır. Endüstride standart 16.6kHz civarı olmuş gibi, bir çok motor driver üreticisi bu değeri seçiyor. Elbette bunda IGBT'lerin de etkisi var.

Motordan geçecek akıma da bağlı diyotun ne seçileceği, 1N4148'in akım kapasitesi çok düşük ve thermal gateaway nedeniyle diyotlar paralellenemezler. UF4007 var ise kullanılabilir deneme için. Düşük ESR ideal olandır, eğer ESR değeri bilmiyorsanız dahi kapasiteleri bağlayın çünkü ani akım çekilmelerini bu kapasiteler sağlayacak. Hat kısalığının nedeni şu; ani akım geçen yollar uzadıkça işin içine dirençten ziyade endüktif etkiler giriyor. Bunlar pratikte karşılaşılan sorunlar.

Bu arada tork akım ile doğru orantılıdır, tork kontrol yapılacaksa mutlaka akım kontrol de yapılmalı. Sense uçlarını bu iş için algılamada kullanabilirsiniz.

Üstad bilgine sağlık, baya bir detay var. teşekkürler.
Thermal gateway de nedir?

[LukeSkywalker]

Enable ucundan pwm uygularsanız tork kaybı yaşamanız normaldir.  Bir de motora 100W demişsiniz. O sürücülerle o motor sürülmez.

[robomaster]

Enable ucundan pwm uygularsanız tork kaybı yaşamanız normaldir.  Bir de motora 100W demişsiniz. O sürücülerle o motor sürülmez.

Input ucundan pwm girişi yapınca da aynı sonucu veriyor. z arkadaşımın söylediği biçimde de denedim sağolsun.
100W tam güç ile sürmüyorum. Zaten DC motorlarda bir ED sabiti var  ve devamlı bu güç üzerinde çalıştırılamıyor.  Bana düşük devir de düşük güç L298 yetecek ama konu pwm den kaynaklı tork kaybı.
Genelde bunu PID döngüleri ile PWM duty arttırarak çözüyorlar da ben ideal bir değer nasılyakalanır onu araştırdım. Yoksa endüktif reaktanstan dolayı akım istenilen düzeyde olmuyor o kesin de onu analiz etmek güzel olurdu. Aslında bir iki makale denk geldi ama anlamadım. Neyse bizde kara düEn devam edşcez artık.
Hazır bir mosfet h-bridg alıp yaptığım denemeleri de paylaşacağım.
Tecrübeli arkadaşlara da paylaşım için teşekkürler.

[LukeSkywalker]

Düşük güçten kastınız nedir? 2A akım verseniz 12V ile 24Watt edecek. Bu motor 100 watt ise zorlanma akımı  yaklaşık 10A demektir.  Siz bu motora pwm darbeleri ile anlık 3A verebilirsiniz L298 ile. Çok yetersiz kalması normal değil mi?. 

[mustafa6106]

FxDEV bu akım kontrol işini biraz açabilirmisiniz?. sens ucundan ölçtüğüm değere göre programda pwm ile bir PID döngüsü mü oluşturuluyor?

[robomaster]

Yani şunu demek istiyor sense ucuna bağladığınız direncin değeri belli.
Bu değer ile motor üzerinden geçen akımın çarpımı direnç üzerindeki gerilime eşit.
Analo girişten sense direnci üzerindeki gerilimi oku (bu direnç benim şemamda yok) ve direnç değerine böl akım çıksın. Torku belirleyen akım değeridir.

[mustafa6106]

okadarını biliyorum da bu akım değerini çıkışa hangi oranda nasıl aktaracağız. bu pıd döngüsünde mi kullanılacak?

[LukeSkywalker]

Akim konrtrolu olayi biraz yanlis anlasildi galiba. Motoru 1khz frekansta suruyorsunuz diyelim. Pwm sinyalindeki ℅1 oraninda degisim 10us sure tutar. Yani 10 us icerisinde siz motorun ihtiyaci olan akimi karsilayqmiyorsaniz motorda herhqngi bir degisim olmaz. Burada onemli olan motora gidecek akimi aninda verebilmek. 100 wattlik motora peak 3a degerindeki yavas bir surucuyle hukmetmeye calismamak lazim.

[mustafa6106]

Teşekkürler LukeSkywalker. peki ben bu süre içerisinde gerekli akımı nasıl sağlamam gerekiyor.

[LukeSkywalker]

Hızlı bir motor surucu kullanacaksiniz. Fxdev belirtmiş yukarida diger onlemleri. Tork kontrolu yapmak istiyorsaniz durum farklitabi. Ama motor surekli torklu olsun diyorsaniz istedigi akimi vereceksiniz motora.

[robomaster]

Hızlı bir motor surucu kullanacaksiniz. Fxdev belirtmiş yukarida diger onlemleri. Tork kontrolu yapmak istiyorsaniz durum farklitabi. Ama motor surekli torklu olsun diyorsaniz istedigi akimi vereceksiniz motora.

Üstad yavaş ve hızlı sürücüden kasıt anahtarlama süresimidir açarmısınız?

[LukeSkywalker]

Evet anahtarlama frekansından bahsediyorum. Ton, toff, Trise, T fall ve delay sürelerinin toplamı ne kadar düşükse o kadar hızlıdır sürücü. 

[robomaster]

Tavsiyeniz ne olur hem kendim yapmam hemde hazır bizim yerli piyasadan hemen alabilmek adına

[LukeSkywalker]

Bana kalırsa mosfet sürücü entegreleri kullanarak kendi h-bridge devrenizi kendiniz tasarlayın.

[robomaster]

O zaman bu sirelerin toplamı az olur ve hızlı sürücü olur Anladım.