DC motoru step motor gibi çalıştırma

[powerelectronic]

Merhaba arkadaşlar ben DC motor kullanarak robot yapmak istiyorum ve robotun step motor gibi davranmasını sağlamak istiyorum. Sizce motoru nasıl sürmeliyim? İyi çalışmalar.

[z]

Motor miline shaft encoder baglayip en azindan PI yada PID kontrol yapman gerekiyor.

[powerelectronic]

Sağlun hocam. Peki unipolar 5 uçlu bir step motoru bipolar bir motor gibi sürebilir miyiz ?

[z]

Motorun icini acip sargi baglantilarini acmadan da mumkun ama cok ozel surucu tasarlamak lazim.

[powerelectronic]

Elimdeki motor şu http://www.4tronix.co.uk/arduino/Stepper-Motors.php
youtubedeki videoda ortak ucu kullanmadan hem ileri hemde geri yönde döndermiş motoru. Pek anlamıyorum step motordan ama unipolar ortak ucu olan ve tek yönde akım akıtan motor diye biliyorum. Doğru mu?
Bu videoda hem ileri hem geri hareket edebiliyor.
ULN2003 Stepper Motor Driver Board from icstation.com
İyi çalışmalar.

[z]

Motor yonu ile 5 uclu olup olmamanin alakasi ne?

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1

Bir yone dondururken

1 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
0 1 0 0

Diger yone dondurur.

Buradaki 1'ler, hangi bobine voltaj uygulandigini gosteriyor. 0 olanlar ise enerjilenmeyen sargilari ifade ediyor.

Evet unipolar motorda sargidan gecen akimlarin yonu tek yondedir. Fakat motor bifilar sargi teknigi ile sarildigindan Sargilarin birisi bir yone sarilmisken digeri diger yone sarilmistir. Dolayisiyle sen bir sargidan akim akittiginda magnetik aki NS seklinde ise diger sargidan ayni yonde akim akittiginda olusan magnetik aki SN seklinde olur.

Yani magnetik alanin yonu, sadece akim yonune bagli degil sarim yonune de baglidir.

[powerelectronic]

Anladım hocam saolun açıklama için. Ben unipolar tek yönde akım akıtıyorsa tek yönde döner diye düşündüm. Kısa zamanda bu şekilde bir çalışma deneyeceğim.

[Andromeda]

Motor miline shaft encoder baglayip en azindan PI yada PID kontrol yapman gerekiyor.

bende de dc motorlu mürekkep yazıcı mekanizması var..
soldan sağa doğru 30 cm uzunluğunda şeffaf bir şerit var ve üzerinde yüzlerce siyah çizgi var. şimdi...
ben şerite bir sensör taksam, pic e bağlasam, motoruda pic e bağlasam..
sadece bu sistem ile çalışır mı?..geri beslemeyi en basitinden nasıl yapacağım?
(işin teorisini ayrıca inceleyeceğim tabii)

[powerelectronic]

bende de dc motorlu mürekkep yazıcı mekanizması var..
soldan sağa doğru 30 cm uzunluğunda şeffaf bir şerit var ve üzerinde yüzlerce siyah çizgi var. şimdi...
ben şerite bir sensör taksam, pic e bağlasam, motoruda pic e bağlasam..
sadece bu sistem ile çalışır mı?..geri beslemeyi en basitinden nasıl yapacağım?
(işin teorisini ayrıca inceleyeceğim tabii)

CNY70 gibi bir sensörle siyah çizgileri okuyabilirsiniz ve her siyah çizgi bir adım gibi düşünebilirsiniz diye düşündüm. Ancak elinizdeki o motorun şaft ile birlikte bir fotosunu koyabilir misiniz?

[Andromeda]

[superconductor]

Yazici mekanizmasinda hareketli bolumde optik quadrature enkoder vardir sizin takmaniza gerek yok. Bu enkoderi kullanarak servo kontrol yapabilirsiniz.

[Andromeda]

Step motor dienince çalıştırmak kolay geliyor, en basitinden 4 transistör, bağla pic e , çalıştır..
ama dc motor işin içine girince bir çekingenlik var en azından bende..olay biraz komplike hale geliyor sanırım..

[z]

Evet DC motor kontrolu step motora göre zordur ama öyle hoştur ki tadından da yenmez.

[Andromeda]

... ama öyle hoştur ki tadından da yenmez.

Nedir hoş olan tarafları...? neticede step de hareket ediyor , dc motorda..

[z]

Kontrolleri iyi ayarlarsan rezonans sorunun yok. Kullandigin encodera bagli olarak adimlamayi diledigin gibi kucultebilirsin.
Halbuki standart step motorlarda 10 mikrostepin ustunun anlami yok.
Ivmelenmesi step motordan daha iyi.
Tork konusunda derdin yok. Diledigin gucte ve torkda motor secenegin var. Ustelik tork/hiz grafigin step motordaki gibi bariz low pass grafigi seklinde değil.
Surucun (guc katin) cok daha basit.
Sistem kapali dongu oldugu icin adim kacirdi derdin yok.
Hedefe geldiginde motor guc harcamiyor.