Çizgi izleyen kestirme yol

[robomaster]

Geniş sensör aralığı kullanarak kestirme yolları buluyoruz. Ancak bazen kestirme yola girmediği olduğu gibi başke yerlerde yoldan da çıkanilşyor. 

Kestirme yol ile ilgili donanım ve  yazılı  kısmında önerileriniz ne olur du?

[robomaster]

guncel

[kimlenbu]

çok ileri düzey bir şey yapacaksan kamera + open cv kütüphaneleri. tabii ki hızlı bir işelmciye ihtiyacın var. bir de mesafe sensörü koyarsan tadınan yenmez.

[Kabil ATICI]

Aletin üzerindeki tam donanımı bilemiyorum ama bu tür sistemlerde normalde bizim gece elimizde fener ile yürümemize benzer bir davranış sergiliyor. (veya miyop birinin görüşü gibi) Yani bir adım ötemizi görebiliyor şekilde ilerliyor. Çoğunlukla aletin doğru yola bulması biraz şansa kalıyor.

Bunu daha iyi hale, görüş alanı genişletilerek yapılabilir. Ama bu daha fazla kod anlamına gelir. Kamera (renkli olmasa bile olur), lazer ile yüzey tarama, ama her halükarda ciddi bir işlem gücü gerektirir.

Belki birkaç kademe sensör kullanımı olabilir.

Ama aynı yol birden fazla gidilebiliyorsa o zaman konum belirleme sistemi kullanılabilir. En iyisi tekerleklere encoder takmak. (Tabi tekerlekler kaymazsa).

[robomaster]

pek cevap olmadı ancak yinede sağ olun.

[LukeSkywalker]

Hangi yoldan bahsettiğinizi nasıl bir kestirme olduğunu belirtmeden cevap beklemeyin...

[robomaster]

O zaman şöyle söyleyeyim. Siyah zeminde beyaz yol aralarında 30 derece açı olan 2 ayrı yola ayrılıyor. Soladaki yoldan gidilmesi gerekiyor. Hali hazırda pd döngüsü var zaten. Öneriniz ne olur?

[LukeSkywalker]

Peki bu kestirmeye girerken bir işaret yok mu?

[robomaster]

Kestirmeye girerken işaret yok

[LukeSkywalker]

o zaman tek çare sensörlerin arasındaki boşluğu okutmak ve yol ayrımı gelince blli bir süre diğer taraftaki sensörleri kapatmak..