ivme ve açısal hız hesabı

[Gökhan BEKEN]

Merhaba arkadaşlar,
Accelerometer ve gyro verilerini hesaplama konusunu araştırıyorum.
Aşağıdaki kodlarla ivme sensöründen gelen verilerle açıyı hesaplıyorum ama hareketli bir ortamda bu hesaplama hiç bir işe yaramaz.

    Pitch = x / sqrt((y*y) + (z*z));
    Pitch = atan(Pitch) * 180;
    Pitch = Pitch / PI;
    Pitch = round(Pitch);
 
    Roll = y / sqrt((x*x) + (z*z));
    Roll = atan(Roll) * 180;
    Roll = Roll / PI;
    Roll = round(Roll);
 
    Theta = sqrt((x*x) + (y*y))/z;
    Theta = atan(Theta) * 180;
    Theta = Theta / PI;
    Theta = round(Theta);

Cihazı eğdiğimde açıyı versin ama sağa sola öne arkaya doğru düz bir şekilde hızlandırdığımda açıyı değil cihazın ivmesini hesaplamak istiyorum. Yani bir araba veya uçağın içinde bile çalışsa eğdiğim zaman sadece açı değerini almak, düz durduğunda açının sıfır göstermesini ve uçağın cihaza uyguladığı kuvvetin hangi eksenden olduğunu öğrenmek istiyorum.

Barış beyin yazdığı yazı güzel fakat ben fazla anlamadım, çünkü ADC ile okuma yapmış, benim verilerim zaten elimde.