endüstriyel robotlar

[mfy40]

Arkadaşlar endüstriyel robotlarda benim merak ettiğim şey ne tür motor kullanılıyor
hidrolik motorlar mı, pnömatik motorlar mı yoksa step motorlarımı. Tabiki en mantıklısı step motorlar'dır ama 6 eksenli bir kaynak robotu düşünün her eksene bir step motor taksan ortaya çıkan ağırlık ve masraf bayağı bi sıkıntı çıkartır  yoksa band sistemi gibi bişey var tek bi motor bütün eksenlere birden mi müdahale edebiliyor yani kısacası endüstriyel robotlarda enerji sistemi nasıl işliyor taşıma işlemi yapan robotlarda hidroliğin kullanıldığını biliyorum zaten onlara başka alternatifin yok ben standart robotları merak ediyorum mesala max. 50kg kaldırabilen robotlar

[CaFFeiNe]

http://www.universal-robots.com/GB/Products.aspx

çalıştığım yerde bir makinada bu robot kollardan var, geçen motoru arıza verdi servis değiştirdi, her eklemde encoderli servo motor var ve motorun en ucundaki motora kadar sadece 4 kablo gidiyor 2 besleme 2 haberleşme, yani motorun kendi sürücüsüde üzerinde

gerçekten takdir ettim adamları iyi bir ürün tasarlamışlar, otomotivde kullanılan hantal büyük robotlar gibi değil

[Salih]

Hem servo motor var hem de mekanik frenleme var.

[galenga]

hepsinde servo motor kullanılıyor doğal olarak encoderli ve güçlü bir mekanik frenlemeye sahip .

[MC_Skywalker]

http://www.kuka-lbr-iiwa.com/

robotu elle hareket ettiryorsun o öğreniyor sonra işi yapıyor.
http://youtu.be/J6OQ5Zwb544?list=PLcmh-lxe_PW6hpoFKVUZiTjtVlKi37W79

[mfy40]

http://www.universal-robots.com/GB/Products.aspx

çalıştığım yerde bir makinada bu robot kollardan var, geçen motoru arıza verdi servis değiştirdi, her eklemde encoderli servo motor var ve motorun en ucundaki motora kadar sadece 4 kablo gidiyor 2 besleme 2 haberleşme, yani motorun kendi sürücüsüde üzerinde

gerçekten takdir ettim adamları iyi bir ürün tasarlamışlar, otomotivde kullanılan hantal büyük robotlar gibi değil

hocam bunlar kücük robotlar bunların kaldıracağı yükte fazla olmuyor o yüzden servo motor en mantıksı tam bilmiyorum ama üzerindeki bütün servoları topla yakacağı 240v u geçmez zaten bu tür işler için en uygunuda budur bence. otomotivde kullanılan robotların hantal olmasının sebebi ağır yük kaldırdıkları için torkun güçlü olması gerekiyor o yüzden hızdan tolerans vermek zorunda kalıyorlar
mesaj birleştirme:: 05 Aralık 2014, 15:57:03

Hem servo motor var hem de mekanik frenleme var.

hocam robotun kaldıracağı yük 50kg olsa robotun ağırlıda 50 kg olsa o motorun kaldıracağı ağırlık 100kg oluyor bunu kaldıracak servo motor hem çok pahalı oluyor hemde fazla elektrik harcıyor 6 eksenli bir robot düşünün 6 *240 v = 1440 v ediyorki bana pek mantıklı gelmiyor ben yazılımcıyım yani elektronikden pek fazla anlamıyorum acaba hesaba katmadığım bir şey mi var
mesaj birleştirme:: 05 Aralık 2014, 15:59:10

hepsinde servo motor kullanılıyor doğal olarak encoderli ve güçlü bir mekanik frenlemeye sahip .

salih hocama yazdığım yorum sizin içinde geçerli ayrıca diyelim ki bu robot yük robotu olsun yani 750kg kaldırmak zorunda olsun bu tür uygulamalarda hidrolik motorlar kullanılıyor diye biliyorum peki o zaman hidrolik motor'la nasıl konumlandırma yapıyorlar acaba ? bildiğim kadarıyla encoder olmuyor hidroliğe
mesaj birleştirme:: 05 Aralık 2014, 02:13:20

http://www.kuka-lbr-iiwa.com/

robotu elle hareket ettiryorsun o öğreniyor sonra işi yapıyor.
http://youtu.be/J6OQ5Zwb544?list=PLcmh-lxe_PW6hpoFKVUZiTjtVlKi37W79

bir robota öğretmek için en kolay ve en ucuz yol budur bence. fakat saçma bi mantığı var bi otomotiv fabrikası düşünün on tane robot bir tek parca üzerinde çalışıyor hepsini tek tek kumanda ile eline alıp öğretmeye kalkışırsan bence robotların birbirini dövme ihtimali çok yüksek

belki birinin kullandığı koordinatları diğeri kabul etmiyordur buna benzer bir mantığı vardır ama bence en güzel yol 3d scanner takmak robotlara fazla bir şey değil 4 5 bin tl ye alınıyor bunlar direk bilgisayardan görsen parcayı photoshop da resim çizer gibi her robotun işlem yapacağı bölgeleri çizip bıraksan daha kolay ve daha güvenli olabilir bu sistem,

bir diğer konu ise galiba son işlemci diyorlar şu parcayı kavrayan tutamaç'ın tasarımı da bana mantıksız geliyor bu tasarıma göre özel bir parca olsa başlığı değiştirmek zorunda kalacaksın her parca için ayrı ayrı uğraşacaksın kaynak robotlarını görmüştüm yakından kaynak robotunun işlem yapması için robotun başında bekleyen kişi parcayı alıp tabanda bulunan tezgahın üzerine kilitliyor daha sonra robotu çalıştırıyordu parca değiştikce kelepcede değişiyormuş bence çok masraflı bir şey

http://www.youtube.com/watch?v=8dOUX4Vfr1A#

buna benzer bir sistemde parcaya göre konumlandırılan başlık ya da kelepçe yapılsa ikiside elektromiknatıs ile güclendirilse her parcaya uygun başlık ya da kelepce geliştirilmiş olurdu

kimse yanlış anlamasın amacım çok bilmişlik yapmak değil sadece bu işin kanunu işleyişini öğrenmek uzakdan davulun sesi hoş gelir farkındayım

[galenga]

mesaj birleştirme:: 05 Aralık 2014, 15:59:10
salih hocama yazdığım yorum sizin içinde geçerli ayrıca diyelim ki bu robot yük robotu olsun yani 750kg kaldırmak zorunda olsun bu tür uygulamalarda hidrolik motorlar kullanılıyor diye biliyorum peki o zaman hidrolik motor'la nasıl konumlandırma yapıyorlar acaba ? bildiğim kadarıyla encoder olmuyor hidroliğe

hidrolik kısmı 2. eksende sadece aşırı zorlanma olursa devreye giriyor oda harici bir piston ile kaldıki şu ana kadar en fazla 120 kg taşıyan robotlarla çalıştım 750 kg taşıyanını daha canlı olarak görmedim ... bişey diyemicem .

[mfy40]

hidrolik kısmı 2. eksende sadece aşırı zorlanma olursa devreye giriyor oda harici bir piston ile kaldıki şu ana kadar en fazla 120 kg taşıyan robotlarla çalıştım 750 kg taşıyanını daha canlı olarak görmedim ... bişey diyemicem .

anladım hocam yani hidrolik sadece takviye yapıyor iş servonun kontrolünden çıkmıyor o yüzden koordinatlandırmada sıkıntı çıkmıyor, bak bu aklıma gelmemişti

ben yazılımcıyım daha önce teknik ressam olarak çalıştım çizim ve simülasyon yapabiliyorum , işim gereği (elektronik haberleşme) elektronik'le de içli dışlıyım tüm bunlarla uğraştığıma göre neden robotik yapamıyayım diyordum ama daha öğrenmem gereken çok şey var galiba en iyisi bi kitap alıp adım adım gitmek

[galenga]

ya benden önce burada akıl verecek daha çok hocamız var ama amacınıza göre giderseniz daha çok yol alırsınız , birde kitaplar falan bir zaman sonra hikaye , internette her türlü bilgi var , internetteki projeleri yaparak bile çokça yol alınır .