Servo Motor Hız Kontolü

[robomaster]

Arkadaşlar minik servo motorlar ile ilgili tecrübem var. Örneğil bendeki servo motorun 3 ucu var. +besleme, gnd ve duty ucu.
Duty ucundaki sinyale göre servo motoru kontrol edebiliyorum. İstediğim konuma gidiyor.

Sorum şu:
Bu noktada istenilen konuma giderken istenilen HIZ da bu iş nasıl yapılıyor.
Hız kontrolü nasıl yapılıyor?
3 uçlu servoda bu işi yapmak nasıl olur.
Cevap Olmaz ise Endrüstriyel Servolarda hız olayı nasıl ayarlanıyor?

Yorumlarınız...?

[Gökhan BEKEN]

Servo motorların hızı zaten saniye/derece şeklinde belirtiliyor.
şu ürüne bakın: http://www.pololu.com/product/1057
0.14 sec/60° diyor, yani 0.14 saniyede 60 derece dönebiliyormuş, bu hızı artıramazsınız sanıyorum.
Ama yavaşlatabilirsiniz, pwm değerlerini güncelleme hızı ile alakalı. 90 derecede dururken 180 dereceye geçirmek istiyorsanız, 91,92......178,179,180 derecelerin gerektiği pwm'leri sırasıyla uygulayın ama aralarda beklemeler(delay) olsun, 90'dan direkt 180 dereceye geçirirseniz max. hızda geçer.

[robomaster]

Servo motorların hızı zaten saniye/derece şeklinde belirtiliyor.
şu ürüne bakın: http://www.pololu.com/product/1057
0.14 sec/60° diyor, yani 0.14 saniyede 60 derece dönebiliyormuş, bu hızı artıramazsınız sanıyorum.
Ama yavaşlatabilirsiniz, pwm değerlerini güncelleme hızı ile alakalı. 90 derecede dururken 180 dereceye geçirmek istiyorsanız, 91,92......178,179,180 derecelerin gerektiği pwm'leri sırasıyla uygulayın ama aralarda beklemeler(delay) olsun, 90'dan direkt 180 dereceye geçirirseniz max. hızda geçer.

Evet bu bir nevi çözüm gibi görünse de dereceler arasında duraksamalara neden olacaktır. Hatta hız düştükçe servo sanki bir saatin saniyesinin hareketi gibi tık-tık-tık hareket edecektir.
Benim asıl sorduğum kesintisiz (lineer) şekilde maksimum hızın altında (diğer hızlarda yani) hangi mekanizma ile hız kontrolü yapılıyor.
Ve bu 3 uçlu mini servolarda da mümkün mü?

[Gökhan BEKEN]

Servo motorun sinyal girişine kondansatör ve bobin ile yumuşatma yapılırsa ne olur? Servo için kare dalga şart mı? Ben denemedim hiç, bu yüzden bilmiyorum.

[robomaster]

Servo motorun sinyal girişine kondansatör ve bobin ile yumuşatma yapılırsa ne olur? Servo için kare dalga şart mı? Ben denemedim hiç, bu yüzden bilmiyorum.

Minik servolarda bir çalışma frekansı var ve duty on süresi gidilecek konumu belirliyor.
Benim asıl sorduğum kesintisiz (lineer) şekilde maksimum hızın altında (diğer hızlarda yani) hangi mekanizma ile hız kontrolü yapılıyor.
Ve bu 3 uçlu mini servolarda da mümkün mü?

[Tagli]

Sanmıyorum. Dynamixel gibi gelişmiş (ama yine de hobi ürünü saydığım) servo motorlarda bu tür şeyler mümkün. Ama bunlar da çok pahalı oluyor.

Yine de, farklı konum referansları arasındaki duraklamaların pek göze batacağını düşünmüyorum. Elbette hassas bir uygulamada sorun olabilirler. Zamanlamayı tutturmak da ayrı bir dert. Hobi servo motorları, dışarı konum geri beslemesi vermedikleri için pek sevmiyorum.

[zengdai]

Rc servolarda hatırladığım kadarıyla sabit olan 50hz lik gönderdiğimiz sinyalin hz değeriyle oynadığımız zaman servo başlığının yer değiştirme hızını artırıp azaltabiliyorduk

[robomaster]

Rc servolarda hatırladığım kadarıyla sabit olan 50hz lik gönderdiğimiz sinyalin hz değeriyle oynadığımız zaman servo başlığının yer değiştirme hızını artırıp azaltabiliyorduk

Servonun için açıp bir müdahaleden bahsediyorsunuz. Frekansı değiştirmek diyorsunuz. Öyle ise denemek lazım.