Robot Kol Titreme Sorunu

[Electroman]

Merhaba arkadaşlar, çinden bir robot kol satın aldım ve pololu maestro kartı ile kontrol ediyorum fakat dikeyde sorun yaşamıyorken kol yatay pozisyondayken kendi ağırlığından dolayı titreme yapıyor.Kaynağımın motorlar için yeterli akımı sağlayamadığını düşünüp 5 volt 3 amper bir ubec ile kolu besledim fakat sonuç değişmedi.Servolar mg996r modeli ve 50 Hz ile sürüyorum, dijital servo olduğu için yüksek frekanslara izin veriyor diye biliyorum ama bu frekansı arttırarak bir sonuç elde edebilir miyim?Sizlerin önerileri var mı yoksa kendini bile taşıyamayan bir robot kol aldığımı yavaş yavaş kabullenmeli miyim 
sorunum ile ilgili video: http://www.youtube.com/watch?v=aozCcvNnkvc#

[z]

Servolar yeterli torku sağlıyamıyor gibi görünüyor.

Servoları aynı boyutlarda daha güçlü olanlarla değiştirebilirsin.

[pea]

Servolar 10kg/cm durma torkuna sahip gözüküyor. Gripper bölümünün ağırlığı 500 gramdan yüksek değilse sorun olmaması lazım.
Pololu'nun programında kalibrasyon seçeneği varmış, onu denediniz mi?

[Electroman]

Servolar yeterli torku sağlıyamıyor gibi görünüyor.

Servoları aynı boyutlarda daha güçlü olanlarla değiştirebilirsin.

adamlar satacağı kolu tasarlarken torkunu motorunu hesaba katmışlardır herhalde mantığıyla, biraz da hayır kazıklanmış olamam dürtüsüyle alternatif yollar arıyordum ama  sonuç dediğinize varıcak sanırım teşekkür ediyorum

[Electroman]

Servolar 10kg/cm durma torkuna sahip gözüküyor. Gripper bölümünün ağırlığı 500 gramdan yüksek değilse sorun olmaması lazım.
Pololu'nun programında kalibrasyon seçeneği varmış, onu denediniz mi?

Hayır bu seçenekten haberim yoktu hemen araştırıyorum, teşekkür ediyorum

[tekosis]

bu tür mekanizmalarda dirsek olarak niteleyebileceğim kısımda bir yay ile motorun hareketine yardımcı olunarak hareketi kolaylaştırılıyordu.

[gumush]

Servo'da sorun olabilir  eksenlerdeki servolarin yerini degistirip basitce test edebilirsiniz.

[Karamel]

Hocam bildigim kadari ile robotlarin hareketleri agir tork. rotational motion. angular motion vede agir vector hesaplari gerektiriyor. youtubeda bir robot belgeselinde gormusum. fizik dersinde ogrendigim seylerin gercek hayatta uygulandigini gorunce cok heyecanlanmistim. Mesela insan bedeninin hareketleride cok karmasikmis. videoda fizik matematik vede teknoloji o kadar ilerlemesine ragmen halen canlilarin haretlerine neredeyse birebir haraketler yapan robotlar yapamadiklarini soyluyordu. yani malesef olay motoru bagla. olmazsa daha guclusunu takariz kadar basit degil.... 

[mustafa_cmbz]

Buna benzer bir uygulama yapmıştım.Yaptığım uygulamada robot hareketi veren ivme sensörü idi sensörden veriyi analog olarak alıyor ve direk olarak servo ya veriyordum.Bende de titreme sorunu vardı.Bundan dolayı bana okuduğum analog veriyi filitrelememi söylemişlerdi.Sende de böyle bir durum söz konusu ise yazılım kısmını gözden geçir.

Birde ayriyetten arkadaşların dediği gibi bir sorun varsa diğer eksenleri çıkarıp sadece bu ekseni çalış bakalım durum değişecek mi şayet devam ediyorsa durum dedikleri gibi banada mekanik gibi geliyor.

[ilhan_mkp]

hocam bu arada elinizdeki servolar dijital değil diye biliyorum.
birde hareketler çok sert ivmeli bir şekilde hızlanıp durulursa titreme kesilebilir.

[Karamel]

hocam bu arada elinizdeki servolar dijital değil diye biliyorum.
birde hareketler çok sert ivmeli bir şekilde hızlanıp durulursa titreme kesilebilir.

hocam tam tersi degilmi? ivmenin azalmasi gerekir. ivme artarsa asagidaki servolara daha yuksek kuvvet uygualanacaktir. onlarda pozisyonunu korumak isteyince titreme olacaktir. (bunu tamamen lise fizik bilgime gore yazdim. deneyimli hocalarim teyit ederlerse. daha uygun olur)

[drRobutik]

Rampalı kaldırma durdurma denenebilir

[fbkaya]

bahsettiğiniz servolarin zorlanma akimi 2.5 amper diye hatirliyorum. Devrenizi 2000mah lipo ile beslerseniz sorun düzelebilir.