Çizgi izleyen robot için pid çıkışı nasıl olmalı ve pwm nasıl sürülmeli

[hakanmelik]

Merhaba Arkadaşlar,

Çizgi izleyen robot yapıyorum. Qtr 8a kullanıyorum. 8 elemanlı bir dizi tanımladım ve analog okuduğum sinyali dijitale çevirdim. çizgi gören iki sensör 1 diğerleri  oluyor ve bunları katsayı ile çarpıyorum daha sonra. Bu katsayılar -7,-5,-3,-1,1,3,5,7. daha sonra çizgiyi gören ve katsayıları ile çarpılmış sensörleri topluyorum 8 defa dönen bir for döngüsü içinde. sonra bu toplam değerini pid ye sokuyorum.

hata = 0 - toplam;
  integral = integral + hata*dt;
  derivative = (hata - oncekiHata)/dt;
  output = Kp*hata + Ki*integral + Kd*derivative;
  oncekiHata = hata;
  delay(dt);

Şİmdi bu pid yi pwm ile nasıl süreriz ? Hatam varsa nerededir ?

Şimdiden teşekkürler