Robot Kol için Motor Önerisi

[ernuynk]

Merhaba arkadaşlar,

Kinect üzerinden robot kol kontrolü yapacağım. Robotu kontrol edecek devrede Arduino kart kullanacağım. Fakat internette hazır satılan robot kol setlerinden birinde dc motorların (oyuncak arabalardaki ufak motorlar) kullanıldığını gördüm. Bir kaç araştırmadan sonra bu motorların işimi daha da zorlaştıracağını fark ettim. Geriye servo ve step motor seçeneklerim kaldı. Genelde servo motor kullanıldığını gördüm fakat bu seferde "Hangi servo motor?" sorusu ortaya çıkıyor. Robot kol herhangi bir ağırlık kaldırmayacak yani sadece proje için yapmam gerek. Ortalama 250-300 gr kaldırması yeterli bile.

Servo ve step motorlar ne açıdan zorluk ve kolaylık yaratır? Yardımcı olabilecek var mı acaba?

Teşekkürler

[Mucit23]

Hobi amaçlı yaptığını düşünürsek rc_servo kullanmak en uygunudur. Robotlarda step motor uygulanabilir ama mil çıkışına çeşitli dişlilerle tork arttırılması gerekir. Ufak bir robot kolda bu amatör bir çalışma için mümkün olmayabilir. Ayrıca step motorları sürmek daha karışık sürücüler gerektirir.

RC servolarda ise sadece, Servoyu çalıştırman için sadece PPM sinyali uygulaman yeterlidir. İstenen açıya otomatikmen konumlandırır kendini. Bu yüzden Hobi amaçlı robotik çalışmalarda sıklıkla tercih edilir.

[polleme]

Tower Pro serisini incelerseniz amacınıza uygun bir ürün mutlaka bulursunuz. Plastik veya metal çarklı olan tipleri var.

[ernuynk]

Yanıtlar için teşekkür ederim arkadaşlar. Peki bir sorum daha olacak.

Servo motoru sürmem için herhangi bir sürücüye ihtiyacım var mı? Sonuçta servonun beslemelerini dışarıdan verdikten sonra sadece geriye PWM girişi kalıyor. Bunun için sürücü şart mı? İnternette sürücü kartı kullananlar var. Benim bildiğim servoların içerisinde zaten kendi sürücü kartları oluyor sanırım

[eyupsepik]

Sürücüye gerek yok direk olarak arduinodan sürebilirsin rc_servoları.

[Mucit23]

Onuda sen yapacaksın zaten. PWM girişini doğrudan kullanacağın mikroişlemciye bağlayıp robotun konumuna göre servoları konumlandıracaksın.

[ekrem]

kolun toplam ağırlığı 200-300 gram demişsiniz ama kol ileri yönde ve hafifi yukarıya doğru olursa dediğiniz ağırlık dan daha fazlası 1. noktaya basacak. 1. nokta da sabit olduğu nokta. bunu da göz önünde bulundurun. açılara göre yük artar.

[ernuynk]

Cevaplar için teşekkürler arkadaşlar

[ernuynk]

merhaba bir sorum olacak,

kullanacağım kart üzerinde örnek olarak 6 adet PWM çıkışı varsa bu 6 adet servo motoru sürebileceğim anlamına mı geliyor ? (Her servo motorun 1 adet PWM girişi olduğunu ve beslemelerini dışarıdan vereceğimizi düşünürsek.)

bir diğer sorum ise, kartın 5V ile veya 3.3V ile çalışması servo motor sürmek için önemli midir?

Teşekkürler

[berkay_91]

6 adet PWM çıkışı olan chip eğer 8 bitlik mikrodenetleyicilerden ise böyle bir şansın yok aynı anda 6 tane timer ı çalıştıramazsın sadece bir tanesi çalışabilir o yüzden tek PWM çıkışıyla oynayabilirsin, 2 . sorunada şöyle yanıt verebilirim eğer kullanacağın chip in PWM i için harici bir besleme pini yoksa chip kaç volt ile besleniyorsa çıkan pulslerin genliğide o voltta olacaktır...

[Mucit23]

6 adet PWM çıkışı olan chip eğer 8 bitlik mikrodenetleyicilerden ise böyle bir şansın yok aynı anda 6 tane timer ı çalıştıramazsın sadece bir tanesi çalışabilir o yüzden tek PWM çıkışıyla oynayabilirsin, 2 . sorunada şöyle yanıt verebilirim eğer kullanacağın chip in PWM i için harici bir besleme pini yoksa chip kaç volt ile besleniyorsa çıkan pulslerin genliğide o voltta olacaktır...

6 adet servo çıkışı için 6 adet timer'a ihtiyacın yokki. Tek timer'la da yapılır elbet.

[berkay_91]

ben 6 adet servo motoru aynı anda sürmekten kastettim

[Karamel]

ben 6 adet servo motoru aynı anda sürmekten kastettim

hocam 1 timer icersinde 6 adet degisken ile 6 adet pwm uretiliyor. 100 adette uretilebilir ama interrupt rutini siser bu sefer.