Fırçasız motor hakkında detaylı bilgi almak istiyorum.

[Karamel]

Keşke egonuzu elektriğe çevirebilsek

hocam guzel espiri. tuttum bunu. cuk oturtmussunuz

[superconductor]

Derdim kesinlikle polemik değildir yanlış anlmayın. Derdim yanlış bildiğim varsa düzeltmektir.




Yukarıdaki görüntülerde sabit %10 duty kullanılmış. 200Hz'de yaklaşık 48mA, 31.25kHZ'de yaklaşık 17mA motor akımı ölçülmüş.(permanent mıknatıslı DC motor). T=L/R nasıl değişmiyor anlamadım? L değerinin frekans ile değişmesi gerekmiyor mu? Dolayısı ile T değişmez mi?
Sorduğum soruda duty sabit ve akım kontrolünün olmadığını düşününüz.

Birde şöyle bir grafik var. Farklı frekanslarda Duty vs Tork nonlinear liğinden bahsediyor.

[FxDev]

"Farklı frekanslarda Duty vs Tork nonlinear liğinden bahsediyor."

Bunun nedeni akımın dalga şeklinden ötürü oluyor. Ya da şöyle diyelim, frekans arttıkça, bobin filtre etkisi görerek, bir nebze çıkış akımını baskılıyor. Sen de buna karşın duty'i biraz daha açıyorsun, bunda ne zarar var ki? Sonuçta RMS akım aynı olacak, dolayısı ile iletim kayıpları da.

Ama bu demek değil ki o frekansta o torku alamazsınız. Alırsınız gayet de.

Neyse benim açımdan bu konu kapanmıştır, sonuç olarak anahtarlama frekansı ile tork arasında ilişki yoktur. Enerjinizi burada harcamayın

[superconductor]

Neyse benim açımdan bu konu kapanmıştır, sonuç olarak anahtarlama frekansı ile tork arasında ilişki yoktur. Enerjinizi burada harcamayın

ADAM gibi konuşmaktan bahsediyorum, sen işi yenme yenilme mevzusuna çeviriyorsun. Tamam bu kadar sevineceksen sen yendin Hadi egonu besleyecek başka başlık bul..

[FxDev]

İyi de meseleyi ben ego savaşı olarak görmüyorum ki. Bilimsel temellere dayanan, simülasyonu olan, tecrübe edilmiş bir şeyden bahsediyorum. Siz ego diyorsunuz anlamlandırmak güç.
Başlık ilgimi şundan çekiyor, farklı bir şey öğrenir miyim diye. Şu ana kadar bana bir şey katmadı ama burayı okuyanlar ufak şeylere takılmasın buraları hızlı geçsin diye bir şeyler yazıyorum yine suçlu oluyoruz.

Mesele tork falan değil diyorum, başka daha önemli şeyler var, bir önceki mesajımda yazdım. Biraz okumasını bilen oradaki ip uçlarını kapardı, sizin dersiniz başka ise yapacak bir şeyim yok.

[superconductor]

Derdimi en başında belirttim, var ise yanlışımı düzeltmek diye. Üslubunuzun hoş olmadığının sizde farkındasınız ki, yok ben sana demedim bulut_01'e söyledim dediniz. Halbuki bulut_01'de "normal bir insana" batacak bir şey söylemedi.

Siz simülasyon koydum diyorsunuz, adamlarda ölçüm yapıp koymuş. Zahmet edip scope görüntülerine bakmamışsınız.

Sen de buna karşın duty'i biraz daha açıyorsun, bunda ne zarar var ki?

Şu şekilde belirtmiştim; "Sorduğum soruda duty sabit ve akım kontrolünün olmadığını düşününüz."
 

[FxDev]

Bence siz zahmet edip bakmamışsınız.

Bir kere bu motor sargısı akımı olabilir mi? Hele ki bobin akımı böyle kesikli olabilir mi? Ondan kaale almamış olmayayım?
Bu resimler olsa olsa anahtarlama elemanı akımı olabilir.

Nete koyulan her şey gerçeği yansıtmaz.

İnandığınız gibi yürüyebilirsiniz, söyleyiş tarzıma takılabilirsiniz, bu şekilde davranmanız projenizin süresini uzatacaktır.

1)

2)

[irdal]

İyi de meseleyi ben ego savaşı olarak görmüyorum ki. Bilimsel temellere dayanan, simülasyonu olan, tecrübe edilmiş bir şeyden bahsediyorum. Siz ego diyorsunuz anlamlandırmak güç.
Başlık ilgimi şundan çekiyor, farklı bir şey öğrenir miyim diye. Şu ana kadar bana bir şey katmadı ama burayı okuyanlar ufak şeylere takılmasın buraları hızlı geçsin diye bir şeyler yazıyorum yine suçlu oluyoruz.

Mesele tork falan değil diyorum, başka daha önemli şeyler var, bir önceki mesajımda yazdım. Biraz okumasını bilen oradaki ip uçlarını kapardı, sizin dersiniz başka ise yapacak bir şeyim yok.

Millete ufak ufak laf sokuyorsun sonra vay efendim sizin derdiniz başka bişey mi ? Üslübüna dikkat etsen hiç fena olmaz. Başlık sana bişey katmasa da elbet bu konuşulanlardan yararlanacak biri çıkabilir. Küçük bi soru sorduk başlık ne hale geldi. 

[FxDev]

Gerçekte üslubumun böyle olmadığını burada yüz yüze görüştüklerim bilir.
Beğenmiyorsanız bunu bana değil forum yöneticilerine söyleyebilirsiniz.

[z]

@Superconductor

Endüktans, nüvenin malzemesine ve nüveye sarılmış bobinin sarım sayısına bağlı.

Dolayısı ile frekansdan etkilenmez. (İşin derinlerine inersek değişir mesela bobin akımı endüktans değerini değiştirir ve bazı durumlarda bu önemli olur)

Buradaki akım farklılığının nedeni bu tip endüktans değişimleri değil.

Motor uçlarında paralel bir diyod var. Motora voltaj veriyorsun ve akımı yükseliyor. Sonra voltajı kesiyorsun akım yükseldiği en son değerden aşağıya doğru düşmeye başlıyor. Bu ters diyod bu işe yarıyor.

Sonra tekrar voltaj veriyorsun. Bu kez motor akımı düştüğü en son değerden itibaren tekrar yükselmeye başlıyor.

Haliyle uzun süre voltaj verirsen akım daha çok yükseliyor.

Kısa süre verirsen akım daha az yükseliyor. Fakat voltajı kısa süreli ama ardışıl yani daha yüksek frekansda verirsen değişen bir şey olmuyor.



Yukarıdaki resimde üsttekinde düşük frekanslı altakinde iki katı frekansda PWM çizdim. Kırmızı akımın artışını mavi de düşüşünü gösteriyor.

En son akım değerlerinin yanına yeşil ve pembe kuşaklar koydum.

Dikkat edersen iki kuşak da aynı yükseklikte.

Paint brush ile aç ve bak. Hile hurda yok.

Linkteki farklılığın sebebi diyoddaki kayıptan dolayı. İzahı uzun. (Hesap yapmadan anlatımı zor) RL devresinin akımın düştüğü bölgesinde zaman sabiti sadece bobin direncine bağlı değil aynı zamanda diyodun direncine de bağlı.

Dokümanı hazırlayan adam kafasındakileri dokümana güzel aktaramamış üstelik hata da yapmış.

Evet frekansla nonlinearite olur. Ama sebep oradaki diyod. Bir de R L yanında ihmal edilecek kadar düşük değil.

Eğer Çok düşük omajlı endüktans ile deney yaparsan frekansın hiç önemi kalmaz. Ama bobin direnci diyod direnci L yanında kendini hissettirecek boyutta ise frekansı yüksek tutmak evet akım ortalamasının düşük olmasına neden olur.



Aslında bu grafikte diyod direncinin etkisini göstersem daha iyi olurdu.

Bunun için mavi doğrunun eğimini artırmalı yani akımı daha hızlı düşürmeliydim.

Birazdan bir grafik daha vereceğim.

Orada da ortalamalara bakacağız.

Yüksek frekansda ve düşük frekansda son değerler aynı olmasına rağmen düşük frekans ortalaması yüksek çıkıyor.

Sizlerde deneyin.



Evet ortalama değer düşük frekanslı pwmde yüksek çıkıyor.

Sizleri yanılttım. PWM peyodu sonunda dediğim gibi akımların son değerleri aynı değeri alıyor. Fakat biz ortalama ile ilgilendiğimiz için ortalama frekans artınca düşüyor.

Siz de kontrol edin.

Grafiği yükselme eğimi 4 düşme eğimi 2 olan durum için yaptım.

Eğimleri aynı da alabilirsiniz.

Bugüne kadar forumdaki mesajlarında pwm frekansını düşürünce  motor dönüyor yükseltince dönmüyor diyenlere çok kızıyordum. Yahu bu adam ne diyor diye. Oturup da bu hesabı hiç yapmamıştım.

Ben frekansı dilediğim gibi yüksek tutuyorum ve sorun yaşamıyorum. Çünkü sürücülerimde bir sonraki pwm duty değerini ADC den okuduğum akım değerine göre yeniden ayarıyorum. İstediğim akım değerine muhakkak ulaşıyorum.

Valla bin kere özür dilesem yeridir. Boşu boşuna kızmışım adamlara.

[superconductor]

Açıklama için teşekkürler hocam.

Kafamı karıştıran durum aslında şu: Mesela hoparlörlerin empedansını 1kHz ile ölçeriz. Üzerlerine basılan değerler 1kHz için verilir diye biliyorum. 8 ohm hoparlörü ohm metre ile ölçersek 8 ohm ölçmeyiz çünkü üzerinde yazan empedans değeridir ve frekansa bağlıdır. İyi markalar empedans-frekans eğrilerini veriyorlar. Bunun gibi, motorun empedansı da frekans ile değişmez mi? Değişmez ise neden? Değişir ise çekilen akımı etkilemez mi?

Edit: Eklemenizi sonradan okudum şu an herşey oturdu teşekkür ederim.

[irdal]

Açıklama için teşekkürler hocam.

Kafamı karıştıran durum aslında şu: Mesela hoparlörlerin empedansını 1kHz ile ölçeriz. Üzerlerine basılan değerler 1kHz için verilir diye biliyorum. 8 ohm hoparlörü ohm metre ile ölçersek 8 ohm ölçmeyiz çünkü üzerinde yazan empedans değeridir ve frekansa bağlıdır. İyi markalar empedans-frekans eğrilerini veriyorlar. Bunun gibi, motorun empedansı da frekans ile değişmez mi? Değişmez ise neden? Değişir ise çekilen akımı etkilemez mi?

Edit: Eklemenizi sonradan okudum şu an herşey oturdu teşekkür ederim.

Aynı soruyu bende düşünmüştüm az önce, biraz araştırma yapınca güzel bi makale buldum. Journal of Magnetics de yayınlanmışi bir fazlı fırçasız mtorun induktansını formülüze edilmiş.

http://112.220.84.59:8080/paros/download/pdf/E1MGAB_2012_v17n3_196.pdf

sayfa 198(16.formülde) belirttiği üzere indüktansın değerini fiziksel özellikler, sarım sayısı,gap aralığı vs vs . Yani frekans ile alaksı yok gibi duruyor.

[z]

@Superconductor

Empedans farklı bir şey indüktans farklı. Sen yukarıdaki mesajında empedans yazdıysan ben onu endüktans okudum.

Ama şu kafanı karıştırmasın. Benim kafam o yüzden karıştı. Pwm frekansı ne olursa olsun duty aynı kaldıktan sonra akımlar aynı değere ulaşır.

Mesela 10 saniye boyunca 1Khz %10 pwm bobine uygulansın. 10 saniye sonunda akım 10A değerine ulaştı ise

aynı bobine gene 10sn süre ile 1100Khz %10 pwm uygularsan gene 10 sn sonunda 10A değerine ulaşırsın. Kafa karışıklığı burdan kaynaklandı ve o yüzden yanlış cevap verdim.

Senin verdiğin likte akım ortalamasını sordun. Ortalama değişmez dedim. Halbuki akım son değeri değişmiyor. Ortalama bal gibi değişiyor.

Bu ince ayrıntı çok önemli.
mesaj birleştirme:: 12 Mayıs 2015, 22:50:53
Eğer motora AC gerilim verseydik o zaman empedans önemli olurdu. Ama burada DC gerilim veriyoruz.

Şebekeye bağlı transformatörün sekonderine mesela 6v aküyü seri bağla. Şimdi bu gerilim gene 50Hz lik değişim gösterir.  Fakat DC bileşeni de var. Bu gerilime bir bobin bağla akım alır başını sonsuza gider ve empedans hesabı işe yaramaz. İstersen frekansı 1000 Hz yap değişen bir şey olmaz.

Amplifikatörlerin hoparlör yakmasının sebebi de bu. Simetrik beslemeli amplifikatörlerin hoparlör bağlantısında seri kapasitör olmaz. Bu durumda çıkış katının mükemmel dengeli olması gerekir.
En ufak kayıklıkta hoparlörden DC akım akmaya başlar ve hoparlör ısınır nihayetinde de yanar.

[superconductor]

İndüktans değil empedans yazmalıydım hata olmuş hocam doğrudur.

[z]

Bu tartışma çok faydalı oldu.

Şu iki sonuç önemli.

1) Herhangi bir geribeslemesi olmayan motor sürücü yapıyorsanız örneğin Pwm ile bir MOS'u anahtarlayıp motoru çalıştırıyorsanız tork Pwm frekansından etkileniyor çünkü akımın ortalaması değişiyor.

2) Şayet geribeslemeli bir motor sürücü yapıyorsanız örneğin PWM ile MOS'u anahtarlayıp motoru çalıştırıyor fakat motor akımını ölçüp hatayı tolere etmesi için Pwm' duty de düzeltme yapıyorsanız frekansın hiç bir önemi kalmıyor. (Tüm sürücülerimde bu yöntemi kullandığım için bir kaç mesaj yukarıdaki yazımda sazan gibi atlayıp akım ortalamasının frekansla değişmeyeceğini söyledim)

---------------

Bu durumda çizgi izleyen robot yapan arkadaşların sıkça sorduğu pwm frekansı ne olmalı sorusuna verilecek cevap düşük olmalı olacak. Zira yüksek frekansda düşük dutynin ortalaması çok küçük oluyor. Ancak duty değeri artırılırsa motoru döndürecek kadar akım artışı sağlanıyor. (Şayet kullanılan motorun ve ters diyodun direnci çok çok küçük olursa düşük duty ile de motor kalkar)

Aslında iki tip motor devir kontrolu var.

Birinci yöntemde motor akımı elektriksel anlamda pwm yoluyla değiştiriliyor ve frekans yüksek (5Khz ve üstü) seçiliyor. (Bu 5Khz rakamı da çok yüksek güçlü tristörlü kıyıcılardan geliyor)
İkinci yöntemde ise milin devir sayısı mekanik anlamda pwm yoluyla değiştiriliyor ve 10..100Hz gibi düşük frekanslar kullanılıyor.

Birinci yöntemde akımın ortalaması değiştiği için motor devri değişiyor. Akım ortalaması motor endüktansı sayesinde elektriksel olarak alınıyor.

İkinci yötemde ise frekans düşük olduğu için motor daha uzun süre dönmek yada durmak istiyor. Ancak bu kez rotorun (endüvinin) mekanik kütlesi (J ataleti) filitre görevi görüyor. Zira bir kütleyi aniden hızlandırıp durduramaz yada kütlesi olan bir mili aniden döndürüp aniden yavaşlatamazsınız.

Bu mekanik pwm olayını daha önceki örneğimle açıklayayım. Çocukken bisiklet lastiğini elimizle vura vura yuvarlayarak yarış yaptığımızdan bahsetmiştim. İşte orada avuç içi ile yapılan vuruların şiddeti ve süresi lastik tekerin dönme hızını belirliyor. Bir çocuğun tekere vurma frekansı olsa olsa 3..5 Hz dir. Buna rağmen tekerin dönmesinde gözle görülür bir rıpıl oluşmaz. Çünkü tekerleğin kütlesi bu vuruların integralinde katsayı olarak görünür. Tekerlek ne kadar ağırsa torktaki rıpıl o kadar düşük olur.