Çizgi izleyenlerde yolun ezberlenmesi

[LukeSkywalker]

Videosunu paylastigim robot bu. Gordugum en mukemmel cizgi izleyen bugune kadar. Herseyiyle mukemmel. Pilin konumu bile belkide binlerce deneme sonucunda belirlenmis bu cihazda.

[engerex]

(Resim gizlendi görmek için tıklayın.)

Yukarıdaki robot yerine aşağıdaki çok sensörlü robotu yapmak daha mantıklı.

(Resim gizlendi görmek için tıklayın.)

Fakat üstteki robotun avantajı sensör mekanizması çok yüksek çözünürlükte konumlanabilir.  Bu da yabana atılacak bir özellik değil.

aksine diğeri bana daha mantıklı geliyor. Çizgiyi her zaman 1 karış önden takip edip viraja girmeden haberin olur,  hızını buna göre ayarlayabilirsin.

[z]

Robotun yarıcapını bir karış yaparsan aynı hesaba gelir.

[robomaster]

Robotun yarıcapını bir karış yaparsan aynı hesaba gelir.

Doğru ama ağırlıkta artar. Çizgi izleyende ağırlıkta gözetilirse olabilir. Denemek lazım.

[z]

Çizgi izleyenlerde batarya robotun üzerinde olmak zorundamı?

Mesela iki ince kablo ile robottan 1 metre kadar yukarıdan beslemeye izin yokmu? Bu konuda kesin kural varmı?

[sovalye]

kesinlikle yasak.
http://odturobotgunleri.org.tr/tr/documents/download/11 şurdan örnek çizgi izleyen kurallarını okuyabilirsiniz.

Dairesel robot fikri çok mantıklı gelmiyor. Hızlı bir sistemde dezantaj oluşturur.

[z]

Neden dezavantajlı?

[sovalye]

Yan yana dizilmis sensorler daha verimli olur diye dusunuyorum. Duz formasyon, 90 derece donusu cok daha rahat yakalayacak. ( açili bile girse birden fazla( hatta bir kanatin tamami) sensor mutlaka ayni anda pozitif olacaklar. ) .dairesel olanda sensorlerin ayni anda pozitif olmasi o kadar anlamli degil. Robot orta cizgiye gore biraz kaymis ve  fazla donmus olabilir.
Kestirme yeri icin de ayni sey yan yana dizilmis olan sensorler cok daha kesin veri uretecek. ( yanyana sensirler yolun dikine kesitinde olan degisimi direkt raporlayacak. Rahatca zemin renginin degistigini anlarsiniz. Digerinde sensorler bu veriyi sira ile verecek. Zemin degisimini kesin bilmek icin robotun iyice ilerlemesi lazim ki birden fazla sensor kayma olmadigini, kestirmeye girildigini onaylasin)
Kesikli cizgi kisimlari da ayni sensorlerin olayi tek tek anlamasindansa yan yana dizilim cok daha hizli olayi anlar.
En onemlisi yoldaki ozel isaretler dikine cizilmis beyaz cizgilerle veya sag tarafa konulmus beyaz noktalarla anlatiliyor bunlari okumakta 90 derece oldugu gibi duz cizgi duzeninde daha kolay.

Belki dusuk ihtimal ama pistte bi cikintiya, bozukluga takilan robotlarin tersine donup, pisti geri geri gitmeye basladigini gordum. Bu olasilik dairesel robot icin cok daha buyuk. ( en boy orani )

Dairesel robot daha basarisiz demiyorum ama herhangi bir ustunluk elde etmeden halledilmesi gereken daha fazla is cikartiyor.

[berkay_design]

bazen yarışma öncesi söylenen şartlar son anda sürpriz bir şekilde değiştirilebiliyor. çevremde robotlarla uğraşan arkadaşlarım var. yarışmalara hile karıştırılmasın diye sürprizler oluyormuş.

[z]

Türkiye'de

1) 2015 yılına kadar ulaşılmış en büyük hız rekoru kimdedir?
2) Hangi motorları kullanmışlardır?
3) Teker çapı nedir?
4) Hangi pili kullanmışlardır? Voltaj ve Ah değeri nedir.
5) Robotoun ağırlığı vs bilgiler nelerdir?

Bu yarışmacının sitesi videoları vs varmıdır?

Yardımcı olabilecek varmı?
mesaj birleştirme:: 29 Eylül 2015, 16:25:16
https://www.youtube.com/watch?v=6KcnJxp0yd0

https://www.youtube.com/watch?v=bzDydnklAiw

Bizdeki durum bu mudur?

[robomaster]

Z hocam 5m/s dir max. 4m/s pist ortalamasi benim bildigim. Genelde dairsel bir pist. Bizde max hiz 3m/s ise cok iyi. Ancak yuksek hizli pistlerde donuslerden once isaretler var kenarlarda.
Robotta imu vardi ve tur attikca pisti kendi analiz edebiliyor hiz ayarlamasi yapiyordu.

[LukeSkywalker]

Yeni versiyon.
https://www.youtube.com/watch?v=KY2-EUr-5RI

[ohacagatay]

Yapan nasıl yapar bilmiyorum ama aklıma gelen yöntemler;

1) Ölçekli pist çizimi bmp ya da vektörel formatta işlemciye yüklenebilir.
2) Robot pistte ezber turu atabilir.

deterministic yöntemlerde robot kaybolacaktır, cünkü robotun odometrisinde sistematik hatalar yüzünden noiseler olacaktır ve bu noiseler additive'dir
yani demek istediğim robot kendine belirli bir landmarkları gözlemeden direk kendi iç encoder verilerine falan güvenerek harita üzerinde kendini lokalize edemez

mesaj birleştirme:: 01 Ekim 2015, 17:31:41

Robot hareket ettikçe sensörden gelen verilerle  katedilen yolun da haritası da hafızaya çizilir. Elinde gerçek harita da var. Sanal robot  katedilen yolun 5..10 cm ötesinden gidecek şekilde asıl haritada yerini bulabilir.

Fikir cimlastiği yapıyoruz ve  lisans seviyesinde bitirme projesi olarak teklif edilebilir.

Bu proje hızlı ve ramı yüksek işlemilerle yapılır.

Harita topolojik mi represent edilmiş yoksa Grid mi
Grid ise Markov, Particle Filter, Adaptive Monte Carlo
Eğer  en basit tek bir belief representation istenirse ( gaussian rep. ) ; Landmark tabanlı EKF.

[z]

Robot optik sensörleri ile çizgiyi zaten izleyecek. Harita bilgisi yolun geleceği hakkında fikir verecek.

Haritadaki konum ile gerçek konum arasında oluşan hata izlenen çizgi sayesinde sınırlı kalır.

Robotu elinizle kaldırıp bir başka yere koymadığınız sürece sistem işleyecektir.

[sovalye]

@z hocam, gerçekten yarışmalar için bu kadar komplex düşünmek bir işe yaramıyor. Haritayı robotun kafasına yüklemek istiyorsanız yapın. Harita ölçülü şekilde açıklanmıyor ve komite ufak şeyler ekleyebilir diye  yukarda ben dahil yazan bir sürü kişi oldu. Hiç birşey robotun kafasındaki harita kadar mükemmel değil. Diyorsunuz ki elle tutup konulmazsa çalışır ama sahada elle düzeltilmesi hiç de düşük bir olasılık değil. viraja hızlı girer, tekerine toz yapışır, pistte hafif bozuk bir yere takılır, bayırı çıkarken hafif geri kayar sonra toplar, robot pistten çıkar bunlar olabilecek şeyler ve büyük ihtimalle de olacaklar. Robota gelecekte olacaklar ile ilgili ip uçları verebilirsiniz hatta bunu yapmak zorundasınız (yukarda yine yazdık) ama tüm saha ezberleterek, robotun her an nerede olduğu bilmesi çok zor şeyler. Hadi siz mükemmel tasarladınız bana zor değil dediniz ama pist hayallerinizdeki kadar mükemmel olmayacak. Umarım anlatabilmişizdir. Sizin yapacağınız robota güveniyoruz ama çevre kötü