Çizgi izleyenlerde yolun ezberlenmesi

[LukeSkywalker]

İnternetteki projelerde motor sürücü için H bridge kullanan programları incelediğimde motoru sadece tek yönde çevirdiklerini görüyorum.

Mesela sensörler tam tekerlek eksenine konulursa çok keskin dönüşler motorlardan birisinin ters döndürülmesi ile aşılabilir.

Ben bu şekilde kullanıyorum. Mosfet h bridge sürücülerle gerektiğinde motorlar tersine dönüyor.

[z]

Tamamen matematiğine girmedim ama biraz uğraştan sonra şu sonuca ulaştım.

Bir yarışma sonucunda birinciliği, ikinciliği ve üçüncülüğü kazanan 3 robotu alalım.

Aynı pistte bu robotların dereceye girme sırası hep aynı olsun. Yani her defasında A robotu birinci, B robotu ikinci , C robotu da üçüncü gelsin.

Öyle bir pist hazırlarım ki bu kez C robotu hep birinci gelir.


mesaj birleştirme:: 27 Eylül 2015, 09:16:52
Çizgi izleyen robot yarışmalarına girenlerin boşa kürek çektiğine de karar verdim.

Hazır şaseler yapılmış hazır redüktörlü motorlar ve sensörler de var.

A ve B yarışmacıları biribirinin tıpa tıp aynı iki robot mekaniği almış olsunlar. Motorları ve sürücüleri ve sensörleri (yanyana dizilmiş 8 kadar reflektörlü sensör) aynı olsun. Kullandıkları pillerde aynı olsun. Toplam robot ağırlığı da aynı olsun.

Tek fark kullandıkları işlemci ve algoritma olsun. Fakat iki robotun yazılımcısı işini gerçekten bilen kişiler olsun.

Bu robotlar hemen hemen aynı performanı gösterecektir.

Algoritmanın ön plana çıkıp rekor kıracak çizgi izleyen robot yapabilmek için sensörün mükemmelleştirilmesi gerekir.

Bunun da tek yolu bana göre tek satırlık binlerce sensörü olan tarayıcı sensörü kullanmaktan geçiyor. Ancak burada da binlerce sensörün tarama süresi sorun oluşturuyor.



Yukarıda birbirinin aynı pistte 3 robotun yörüngesini görüyoruz. 3 robotoun motoru ve pili aynıdır.

Yarışmayı en alttaki pistte yarışan robot kazanacaktır. Çünkü en kısa yolu bu robot izlemiştir. Bunu da sensör kalitesine borçludur.

[robomaster]

İnternetteki projelerde motor sürücü için H bridge kullanan programları incelediğimde motoru sadece tek yönde çevirdiklerini görüyorum.

Mesela sensörler tam tekerlek eksenine konulursa çok keskin dönüşler motorlardan birisinin ters döndürülmesi ile aşılabilir.

Gerçek hayatta virajlarda arabanın tekerleğinin hızla giderken geri çevrildiğini gördünüz mü?
Buda onun gibi bir şey. Başlangıçta herkes bunu yapıyor süre hızlandırmak için. Sonradan yanlışlığı
anlaşılıyor. Özellikle 8 10 tane mikro motorun redüktörlerini elinize aldıkça. Bir teker için son çare kitlemek olabilir.
90 derece dönüşlerin olduğu yerlerde geri çevirenler var. Ama o da mecburiyetten başka kurtaramam diye ki robotun
hızına bağlı bir şey bu. Eğer 90 derece dönüşlerden önce bir işaretleme varsa pistte ki çoğu yarışmada oluyor (bize nadiren)
geri çevirmeye hiç de gerek yok.
Selamlar...

NOT : Son yorumunuza kısmen katılıyorum. Aynı donanımda çizgi izleyenler aynı dereceyi yakalayabilirler. Eğer kodlayan kişilerin
ikiside aynı maharette ise. Ancak bizde IMU kullanan yok robotlarda bunu yaparsanız fark yapabilirsiniz. Viyanda 10 saniye yakın yapan
Türk robotu varken birinci 7 saniye yapmıştı. Çünkü adam kalman fitresi vb... Artı donanımlar vardı üzerinde. Bunlarda her amatörün harcı değil.

[z]

Bu robot mekaniğini nasıl tasarladığınızla alakalı. Çok keskin U dönüş tipi yollarda motoru ters çevirmek zorundasın.

Bu programı daha önce vermiştim. Progamı çalıştır ve motorlardan birisi neden ters dönmek zorunda gör.

Programin ilkel hali icin tiklayin



https://www.picproje.org/index.php/topic,33433.msg234616.html#msg234616

[robomaster]

Ayrıca somutlaştırmak için bir örnek daha vereyim.
Adam PWM kullanıyor di mi? Frekansı neye göre seçiyor.
Muhtemel cevaplar şunlar
1. Düşük frekanlar işitiliyor.
2. Motor sürücü 100khz destekliyor abey. gibi...
Kullanılan motora göre max tork alabilmek için bunun hesabını yapmak lazım. Özellikle çok düşük devirlerde önemli bu. Piyasadan aldık motoru hesabı bir yaptık ve frekans çok küçük bir değer çıktı . Hayda o zaman PID süren bunun altında olamıyor.

[muhittin_kaplan]

Sartlari nedir bilmiyorum. Neden ondeki serseri tekeri kontrol etmiyorsunuz.

[muhittin_kaplan]

Bu arada z hocam pil icin lipo kullanin.

[z]

Gerçek hayatta virajlarda arabanın tekerleğinin hızla giderken geri çevrildiğini gördünüz mü?

Kliasik otomobilde mümkün olmayabilir ancak arka tekerler arası mesafe ile ön ve arka tekerler arası mesafe değiştirilerek kolayca yapılabilir.

Arabanın diferansiyeli bunu kendiliğinden başarır.

Ayrıca somutlaştırmak için bir örnek daha vereyim.
Adam PWM kullanıyor di mi? Frekansı neye göre seçiyor.
Muhtemel cevaplar şunlar
1. Düşük frekanlar işitiliyor.
2. Motor sürücü 100khz destekliyor abey. gibi...
Kullanılan motora göre max tork alabilmek için bunun hesabını yapmak lazım. Özellikle çok düşük devirlerde önemli bu. Piyasadan aldık motoru hesabı bir yaptık ve frekans çok küçük bir değer çıktı . Hayda o zaman PID süren bunun altında olamıyor.

Şu anda 40Khz pwm kullanıyorum. Yeni bir tasarım yapmanın zamanı geldi ama öncelikle line sensör bulmam gerekiyor.

http://youtu.be/kRZFJlj_scI

Bu robot sayesinde neler yapılması gerektiğine dair çok önemli ipuçlarına ulaştım.

Elektronik difransiyel.

http://youtu.be/41SkL6AXZ1w

Sensörler analog olarak okunuyor ve 12 bit olarak sayısallaştırılmış analog veriler sayısal sinyal işleme algoritmaları ile işleniyor.

[robomaster]

http://m.youtube.com/watch?v=blRPGKn5Cak
Bunlarda insan bunlarda cizgi izletiyor.

SONLARA dogru 90 derecelere dikkat. Geri cevirmiyor!!!
Asagidakide goruntu isleyen ayri bir tür.
http://m.youtube.com/watch?v=HTf8n1ABE-A

[z]

Verdiğim simülatörde tam U dönüşte neler oluyor bak. Robotu yerinden oynatmadan bir de geri döndürürken neler oluyor bak. Çok dar U dönüşü verdiğin videodaki robotlar yapamaz. Direksiyonu max çevirdiğimizde dahi dönemeyeceğin dar U dönüşlerden bahsediyorum.

Ayrıca robotlarda motor geri döndürülmeli demiyorum. Millet boşu boşuna pahalı H bridge sürücüler kullanıyor onu eleştirdim. Fakat çok uç örnek robotlar yapılacaksa motorlardan birisini geri döndürmek avantaj sağlar diyorum.

[muhittin_kaplan]

https://youtu.be/tgtfsRPDiYk bunu ben kumanydayla kontrol ediyorum. Motoru geri cebirmek yerine durduruyorum.

[z]

Sartlari nedir bilmiyorum. Neden ondeki serseri tekeri kontrol etmiyorsunuz.

Bu da bir seçenek.

Yürütücü tekerleklerin ikisini birden tek motorla çevirip bunları komple sağa sola bir motorla çevirmek de bir seçenek. Sonuçta tekerler aşınacak korkusu yok.

Bugüne kadar yaptığınız robotun denkemlerini çıkaran varmı?

[LukeSkywalker]

Ayrıca somutlaştırmak için bir örnek daha vereyim.
Adam PWM kullanıyor di mi? Frekansı neye göre seçiyor.
Muhtemel cevaplar şunlar
1. Düşük frekanlar işitiliyor.
2. Motor sürücü 100khz destekliyor abey. gibi...
Kullanılan motora göre max tork alabilmek için bunun hesabını yapmak lazım. Özellikle çok düşük devirlerde önemli bu. Piyasadan aldık motoru hesabı bir yaptık ve frekans çok küçük bir değer çıktı . Hayda o zaman PID süren bunun altında olamıyor.

http://m.youtube.com/watch?v=blRPGKn5Cak
Bunlarda insan bunlarda cizgi izletiyor.

SONLARA dogru 90 derecelere dikkat. Geri cevirmiyor!!!
Asagidakide goruntu isleyen ayri bir tür.
http://m.youtube.com/watch?v=HTf8n1ABE-A

Bu robotlar gelsin bizim pistlerde yarışsın bakalım. Yarışmayı tamamlayabiliyorlar mı görelim. Ben katıldığım yarışmaların neredeyse tamamında derece aldım. Son zamanlarda 20 robot yapan okullar türeyince çekildim yarışmalardan.
Şunu söyleyebilirim ki Japonya'da olduğu gibi bu işi federasyona bağlamazlarsa, herkes kafasına göre pist malzemesi , kafasına göre kural belirlerse aynen @z'nin dediği gibi boşa kürek çekilmiş olur.

Bu benim yaptığım bir robot, tekerlekleri yeri geldiğinde geriye dmndürüyor yazılım, henüz motor bozmuşluğum yok;
https://www.youtube.com/watch?v=NqeflYs9jd4

Bu da benim yıllardır gördüğüm en iyi çizgi izleyen robot:
https://www.youtube.com/watch?v=wCk_VEAR2lU

[robomaster]

Birde suna bakin ozaman
http://m.youtube.com/watch?v=H7hz7higOXQ

[LukeSkywalker]

Birde suna bakin ozaman
http://m.youtube.com/watch?v=H7hz7higOXQ

Baktım ve çok yavaş olduğunu gördüm. Yolun küçük olması göz yanıltıyor. Ayrıca bu robotta da geriye döndürüyor tekerlekleri.