Fırçalı DC motorun dönmediğini ( bloke olduğunu ) nasıl anlarım ?

[magnetron]

merhaba forum ,

STM32 ile tam köprü PWM ' li   sürdüğüm bir 24 VDC fırçalı motor var diyelim

bunun PWM ' ler açık olmasına rağmen dönmediğini ( bloke olduğunu ) nasıl anlarım ?

( yani enkoder veya proximity sivic gibi bir harici yardımcı olmadan )

teşekkür

[muhittin_kaplan]

Akim olcerek

[esensoy]

PWM açıkken ölçemezsin, ancak pwm kapatırsın, adc ile motor uçlarını okursun, voltaj var ise dönüyordur, yok ise dönmüyordur,
Direk akım okuyarak ta ölçülemez, daha doğrusu akım pik bile yapsa dönüyor ya da dönmüyor olabilir,

[kayatech]

Bir tane 022 ohm veya 5 ohm gibi 5w-10w direnci seri olarak bağlayın. Dirençin iki ucundan kablo çıkartın ve buradaki gerilimi takip edin. Sıkıştığında burada gerilim artacaktır. Ancak motor yandı ise anlayamazsınız.

[muhittin_kaplan]

Araclarin pencere kaldirma modullerinde akim gerilim kontroluyle emniyet yapiliyor sanirim. Stall oldugunda akim gerilim degeri ile normal calismadaki akim gerilim degeri ayni olmaz. Akim olcun den kastim oydu.

[magnetron]

cevaplara teşekkür 3 sorum daha olucak;

1) bu PWM 'i kapattıktan sonra motordaki akımın da sıfırlanmasını beklemem gerek sanırım
ama bunu motor hareket halindeyken yapmam gerek
o zaman birkaç PWM saykılında PWM kapatıp armatur voltajını ölçmem gerek öyle değil mi ?
bu durumda mesela saniyede 100 defa bu işlemi yapmam gerek çünkü ne zaman motorun bloke olduğunu bilmiyorum
devamlı kontrol etmem lazım ki mosfetleri yakmiyim

2. ) sorum motor akımını ölçerek motorun bloke olduğunu anlıycam diyelim
ama motorun o anki hızı sabit değil hızlı da olabilir yavaşda
değişik duty olan PWM' ler ile sürüyorum
PWM duty ler değişik olunca motor bloke olursa değişik kısa devre akımları olucak
yani duty %90 ise farklı %20 ise farklı kısa devre akımı olucak
bunu nasıl bir formulle anlayabilirim ?

3. ) sorum akımı ölçmek için şönt direnç koymak yerine PCB' nin motora akım taşıyan yolları üstünde kalan mV voltajı diferansiyel amplifikatör ile ölçsem olur mu ?

not : motor akımı normal çalışmada 10 - 50 amper arası

teşekkür

[mozkan87]

Eğer amacınız sadece motorun dönüp dönmediğini alğılamaksa motorun RMS olarak çektiği akıma bakabilirsiniz. Eğer motor çok sınırda çalışmıyorsa durduğu an çektiği akım ile dönerken çektiği akım çok farklı olacaktır. Motorun çektiği akımı duty cycle'a göre bir fonksiyon ile ifade edebilirsiniz. PWM'i siz uyguladığınız için duty cycle belli fonksiyondan o duty cycle'da çekmesi gerektiği akımı bulabilirsiniz, bu değere bir offset ekleyerek motorun durduğunu veya döndüğümü hatta ne kadar yükte olduğunu ölçebilirsiniz.

Yada motora uyguladığınz PWM'in off zamanında motorda indüklenen yükü ölçerekte dönüp dönmediğini algılayabilirsiniz. Bunun için araya bir miktr ölü zaman eklemeniz gerekecektir.

[esensoy]

1 - Duty niz %100 değilse zaten kalan kısımda ölçebilirsiniz, motordan akan akımın sıfırlanması demek üzerindeki voltajın da sıfırlanması demek, bunu beklerseniz adc den alacağınız değer 0 olacaktır, hemen duty nin bitişinde ölçmeniz lazım,
Normalde dc fırçalı motorda bir duty verilir, encoder vs ile feedback alınır, istenilen değerde dönmüyorsa p i d nin uygun yöntemleriyle motora akım basılır ( yani duty değeri artırırılır)
Benim dediğim "pwm i kapa, adc ile motor uçlarını ölç" böyle yaptığınızı düşünerek % 100 e kadar artırılmış duty de yapılması gerekendir,

2 - Yapmaya çalıştığınız iş zaten zor, bunu nasıl formulize edersiniz cevap vermek gerçekten beni aşıyor,
Piyasada bulunan genel geçer markaların neredeyse %90 ı kendi marka motorlarını döndürür yani x marka sürücü ile y marka motoru döndürmeniz pratikte mümkün değildir, motorun üzerinde bir ID vardır, bu ID yi sürücüye girersiniz, sonra mekanik sisteminize göre diğer ayarları yaparsınız, yine de istediğiniz gibi çalışmayabilir:)
Dolayısıyla motorunuzu iyi tanıyın, sürücünüze iyi tanıtın

3 - Teoride olabilse de pratikte olacağını düşünmüyorum, hiç bir sürücüde de akım ölçmenin dediğiniz gibi yapıldığını görmedim, bence boşuna zaman kaybetmeyin, uygun bir yöntem kullanın (şönt, hall effect vs vs)

PS: Benim yazdıklarımı lütfen uzman görüşü olarak değerlendirmeyin, bu sitedeki bir çok üyeye göre kısıtlı olan bilgimi paylaşmaya çalışıyorum,
Ayrıca motor döndürme işi mekanik ile çok ilgilidir, boşta dönen motor, bağlı olduğu mekaniğiniz iyi değilse hiç bir işe yaramaz, gözünüz açık olsun, mekaniğin hatalarını motor bir yere kadar çözer, o yerden sonrasını motora çözdürmeye kalkmamak lazım

[superconductor]

Motor dönerken ripple oluşturacaktır. Bu ripple sinyali yükseltilip devir bilgisi gibi kullanılabilir. Ripple varsa motor dönüyor yoksa dönmüyor diyebilirsin.

[OG]

Motor dönmesede pwm vuruntuları ripple oluşturur. Ayırd ederek izlemek gerek.