pid

[frederic]

Merhaba dostlar, kendi yöntemlerim ile yazdığım PI kontrole benzer sistemler ile sonuç aldım geçmişte, fakat bu işi standarta uygun şekilde PID olarak yazmak istiyorum.

Aşağıda örnek kodlardan topladığım veriler var.

#define SAMPLE_FREQ  20 //50ms sample
#define KP_VALUE  6
#define KI_VALUE  20
#define KD_VALUE  0

void CalculateKValues(int16 Kp, int16 Ki, int16 Kd, int16 &K1, int16 &K2, int16 &K3)
{
   K1 = Kp + Ki/SAMPLE_FREQ + Kd*SAMPLE_FREQ;
   K2 = -(Kp + (2*Kd)*SAMPLE_FREQ);
   K3 = Kd*SAMPLE_FREQ;
}

Burdan sonrasında tıkandım, dökümanlardan okuduğum ve anladığım kadarı ile K1+K2+K3 verilerini toplayıp sistemde pid sonucu olarak kullanmam gerekiyor ? Yanılıyormuyum acaba ?

[Mucit23]

Evet genel olarak öyle. Bende bir motor kontrol sisteminde PID'yi aşağıdaki gibi uygulamıştım. Kontrol türüne göre P kontrol, PI kontrol, PID kontrol yaptırıyordum. DT dediğim sample time dı.

Ben sabit olarak 1 vermiştim. Motorda kullandığım enkoder düşük çözünürlüğe sahipti. Katsayılar biraz yüksek olunca salınım yapıyordu.

Ben pid'yi hobi olarak yapmıştım. Ama bana çok şey öğretti. Nasıl çalıştığını anlamak için P kontrol, PI kontrol veya PID kontrol gibi seçenekler ile motoru sürüyordum. 

signed int16 calc_pid(unsigned int16 set_value, unsigned int16 rpm_value){
  signed int16 output=0;
  error=0;
  
  error = set_value-rpm_value;
  err_dif=error-old_error;
  
  P= Kp * error;
  I = I + (Ki * error * DT);
  D = (Kd * err_dif) / DT;
  
  switch(control_type)
  {
    case 0:
      output=(signed int16)P;
    break;
    case 1:
      output=(signed int16)P+I;
    break;
    case 2:
      output=(signed int16)P+I+D;
    break;
  }

  old_error = error;
return output;
}

Edindiğim tecrübelere göre;

Geri besleme verisi ne kadar yüksek çözünürlükte olursa salınım oranı o kadar azalıyor.
Tepki süresinin hızlı olması için örnek alma PID hesaplama ve çıkışa verme gibi işlemler o kadar hızlı olmalı.