robot kol

[cann]

Selamlar
robot kol mekanizma olarak, enerjisi yokken, kol havada nasıl duruyor, döner mekanizma nedeniyle aşağı doğru yığılması nasıl önleniyor.

[z]

En pratik çözüm sonsuz vidalı redüktör kulanmak.

Bu redüktör tipinde;

Motor mili dönerse redüktör çıkış mili de döner. Fakat redüktör çıkış milini harici kuvvetle döndüremezsin.

[ido2323]

Robot kollarda hareket olabildiğince hızlı ve titremesiz olmak zorundadır. Bu yüzden ya hatvesi yüksek vidalı mil ya da kayış kullanılır, vidalı mil kullanılmış ise elektrik kesildiğinde hareket etmez, kayışlı sistemde manyetik fren kullanılır; akım varken manyetik alan sıfır olur, elektrik kesildiğinde elektromıknatıs frenleme yapar motor hareket etmez. Bu fren sistemi vidalı mil ve kayış kullanılmadığı durumlar içinde geçerlidir.

z hocamın dediği gibi redüktörlü motor en pratik çözümdür.

[Mnemonic]

ters enerjili frenlerdende kullanabilirsin
enerji verdiğinde fren açılır ama üzerinde enerji yokken yay sayesinde mili sıkıştırır ve dönmez

[cann]

sonsuz vidalı sistemin harici kuvvetle dönmediğini bilmiyordum. teşekkürler.

[cerdemir]

En pratik çözüm sonsuz vidalı redüktör kulanmak.

Bu redüktör tipinde;

Motor mili dönerse redüktör çıkış mili de döner. Fakat redüktör çıkış milini harici kuvvetle döndüremezsin.

Makina mühendisi arkadaşım sonsuz vidalı redüktörlerin diğerlerine iki kat fazla güç kaybı olduğunu söylemişti. Kendisinin görüşü sistemin durması gerektiği zaman önceden belirlenmiş ve desteklenmiş pozisyona dönerek manyetik frenle beklemesi gerektiği yönünde.

Sonsuz vidalı ve encoderli motor bulmak pek kolay değil(ben bulamadım). Dışarıdan encoder takmak ise benim gibi çaylağa biraz ağır geldiğinden düz redüktörlü bir motorla devam etmeye karar verdim. Umarım yanlış bir karar değildir.

Büyüklerim ne düşünüyorlar acaba.

[muhendisbey]

Fren kullanılabilir.
Sonsuz dişli (solucan vida) kullanılabilir.
Enerji kaybı önemli değilse sistem hassas olacak ve hız önemli ise, encoder'lı servo motor ile frenleme yapmadan (sabit durdurmak için de enerji harcar) kullanılabilir.

Robot kollarda fren mekanizması çok tercih edilmezler. Çünkü robot kol eğer frenlenerek sabitlenmesi robot kolun çalışma prensibine aykırı. Bu kol sabit durmak için değil insanın elinin giremeyeceği alanlarda kullanmak için, sürekli fren yap, freni aç hareket et. tekrar fren yap bu çok doğru bir yol değil.

[z]

http://robotsforroboticists.com/motor-selection/

[cann]

şimdi vidalı mil ve uyan dişli bulmak lazım, en zoru bu.

[z]

Bir saat önce aşağıdaki firmaya alışverişe gittim.  Bayağı bir ıvır zıvır vardı.

http://www.otomasyoncu.net

[muhendisbey]

şimdi vidalı mil ve uyan dişli bulmak lazım, en zoru bu.

Mürekkep püskürtmeli yazıcılarda ikisi de bulunabiliyor. İmkanınız varsa robot parçaları için iyi parçalar içeriyor.

[cann]

benim proje biraz orta büyüklükte hocam. nema 34 motor kullanacağım. yazıcı parçalarından daha güçlü elemanlara ihtiyacım olur 2 eksende en azından. cam sileceği motorunun redüktörü olabilirmi acaba?

[z]

Ucunda redüktörü olan step motorlar satılıyor.

http://sahinrulman.com/site/index.php/tr/step-motor-surucu/reduktorlu-step-motor.html

[cann]

z hocam teşekkürler, bunlar sonsuz vidalı ve kolu enerjisizken havada tutuyorsa, uğraşmama hiç gerek yok. zaten motoru almamıştım, bunu seçerim.
57 mm lik 2.2 Nm; 1e 5 redüksiyonda 11Nm yapar, yani 10 kg lık yükü taşıyabilir, sanırım.

[z]

Sonsuz vidalı olup olmadığını bilmiyorum. Dokümanına bakmak lazım.

Amaç elektrik kesildiğinde sistemin kaymaması ise ama posizyonun çokda korunması gerekmiyorsa motora bir dişli tak. Dişlinin  dişleri arasına girebilen bir pim olsun. Seoloid ile bu pimi asıldığında dişli rahat dönsün.  Pim araya girdiğinde dişli kilitlenip sıkışsın.

Elektrikli kapı kilidi gibi bir şey yap.

Elektrik kesildiğinde selonoid enerjisiz kalacağından pim dişliler arsına girer ve sistem bloke olmuş olur.

Elektrik geldiğinde akıllı bir program parçası ile selonoidi ve motoru uygun şekilde enerjileyip pimi aradan çıkartırsın.

mesaj birleştirme:: 04 Şubat 2016, 19:39:03
Ek Not: Genellikle, sonsuz vidalı redüktörlerde giriş mili ile çıkış mili bir birine 90 derecedir.

Şahinrulmandakiler büyük olasılıkla sıradan dişlili redüktördür.