çizgi izleyen robotta kesişen beyaz çizgileri saydırma

[bbs2006]

Merhaba
Çizgi izleyen robotta kesişen beyaz çizgileri saydırıp saga , sola veya kesikli çizgiye geldiğini algılatmak istiyorum. ancak saydırma işlemini gerçekleştiremedim. qtr-8a sensörün  sağ ve sol tarafına aynı hizada olmak üzere 2 adet cny70 sensörü ekledim. bunlarla saydırmak istiyorum  .bu konuda yardımcı olursanız sevinirim.
örneğin başlangıçtan itibaren 5. işlemde saga döndürme işlemi yaptıracağım ancak saydırma yaptıramadım.

[ozgurelkt]

Şu an aklıma gelen   ortadaki sensörler çizgiyi görürken sonlardaki ya da bir önceki  sensörler  de beyazı gördüğünde saydırma işlemini deneyin. ek bir sensör bağlamanıza gerek kalmayabilir. 5 yan çizgi boyunca yol düz zaten robotun programı  iyi ise zaten ortadaki sensörler çizgiden ayrılmayacaktır... yandaki sönsörler gördüklernde araya zaman koymalısın ki sensör çizgiyi gördüğünde birden fazla saymasın. robotun hızına göre zamanı ayarlaman lazım..bir de imkan varsa led bağla  her cizgiyi gördüğünde led yandımı bak.