Redüktörlü DC Motor ve Bu Motora Uygun Pil Seçimi

[PIC16F84A]

Şimdi benim elimde yaklaşık 500 gr. lık bir robot platformu var diyelim...
Bu ileride 1 kg a kadar da çıkabilir.

Ben bu platformu iki redüktörlü motor kullanarak döndürmek istiyorum (arkadan çekişli)...
Elimde şu motordan iki tane var: http://www.robotistan.com/6v-250-rpm-motor-ve-tekerlek-seti
Motor fena değil ve güzel de çalışıyor...
Fakat ben daha güçlüsünü istiyorum.
Elimdeki motorlar ileride ağırlık arttığında bocalayacaktır.
Dolayısıyla şu motoru düşündüm: http://www.robotistan.com/2501-micro-metal-gearmotor-hp-120-rpm-6v-120-rpm-yuksek-guclu-mikro-me
Bu motordan elimde iki tane olsa 1 kg lık bir platformun rahatça pürüzlü yüzeylerde (halı vb.) ilerlemesini sağlayabilir miyim?

Verdiğim linkte motor özellikleri bölümünde "zorlanma torku" ndan bahsetmiş...
Zorlanma torku nedir?
Redüktör dönüştürme oranını kullanarak motorun kaldırabileceği ağırlığı nasıl bulurum?

Bir de "zorlanmada çektiği akım" olarak 1.6 A vermiş...
L293B bu amperi kaldırabilir fakat 9V bir pil 1.6 A ile karşılaştığında tükenecektir diye düşünüyorum.
Dolayısıyla benim bu amperi karşılayabilecek düzgün bir voltaj kaynağına ihtiyacım var...
Bu iş için en uygun pil nedir?

[Cemre.]

Öncelikle küçük bir hesap yapalım.

Sizin motor 60oz-in tork üretebiliyormuş en fazla, yani ben öyle anladım.
60 oz ~= 1.7kg
1 inc = 2.54cm

Bu durumda sizin zorlanma torkunuz için 1.7/2.54 kg/cm diyebiliriz. Sonuç 0.6kg/cm. Şimdi burada kuvvet-kuvvet kolu ilişkisi var. Tekerlek çapınız büyüdükçe (aslında payda büyüdükçe) sizin hareket etmek için zemine uygulayacağınız kuvvet de azalacak. Bu nedenle büyük tekerler kullanmak sorunları da büyütecek. Yani demem o ki 1kg robot bu motordan değil iki tane, dört tane de olsa sizin istediğiniz hareket kabiliyetini kazanamayacaktır. (Hesap hatası yapmıyorsam.)

O torku üretebilmek için 1.6A akım çekermiş motorunuz. Bunu 9V pil ile sağlayamazsınız. İşin kötüsü motorun nominal gerilimi 6V, yani zaten 9V da uygulamanız sakıncalı. Burada mantıklı olan lipo veya lion türevi piller kullanmaktır. Hem hafif hem de istediğiniz akımı verebilecek bir sürü pil var. Bunun hesabını da yine internetten araştırabilirsiniz, ya da burada tekrar konuşabiliriz.
Bence motor konusunda biraz daha araştırma yapın. Kullanılan örneklere bakın. Siz de hesaplamaya çalışın.

Kolay gelsin.