MPU6050 YAW Açı Hesabı Hakkında

[okg]

Arkadaşlar merhaba,

MPU6050 sensör için pitch roll ve yaw açıları elde etmeye çalışıyorum,pitch ve roll açılarında herhangi bir sıkıntı yok ancak yaw açı bilgisini bir türlü elde edemiyorum.Yaw açısı için illa ki magnetometer mi kullanmam gerekli? Nasıl bir algoritma uygulayabilirim?
Konu hakkında bilgi sahibi olan/daha önce çalışan var ise yardımcı olursa sevinirim.



pitch,roll için açı denklemleri;

  Pitch = atan2(ax, sqrt(ay*ay + az*az)) * (180/PI);
  Roll =  atan2(ay, sqrt(ax*ax + az*az)) * (180/PI);

[berat23]

o sensör ile yaw hesaplayamazsınız. r nin integrali olabilir ama o da sabit durmaz. magnetometer şart

[Cemre.]

Gerçek kuzeyi bulmak ve sistem her çalıştığında hatasız açı bilgisi oluşturmak istiyorsanız manyetometre. Yok ben sistemi çalıştırdığımda ne konumdaysa orası 0* olsun, çevirdikçe de değişsin yaw ekseni değeri diyorsanız gyro+acc ile oluyor. Hatta MPU6050'nin DMP çalışma ile bu işi gayet güzel yapabildiğini deneyimledim. Tabi siz nasıl bir hassasiyet istiyorsunuz vs sorularına cevap vermek geriyor önce. Tek başına 3 eksen magnetometre de yeterli değil. Tilt compensation için pitch ve roll açılarına da ihtiyaç var...

[görkem]

@Cemre. mpu6050 yi kullanmıştım şuanda dmp sini kullanmam gerekiyor nasıl kulanıldığına dair bilgi ve dokümanlarla yardımcı olabilirseniz sevinirim ilk etapta stm32f4 ile denemeyi düşünüyorum sonra pic e adapte etmem gerekiyor

[Cemre.]

@Cemre. mpu6050 yi kullanmıştım şuanda dmp sini kullanmam gerekiyor nasıl kulanıldığına dair bilgi ve dokümanlarla yardımcı olabilirseniz sevinirim ilk etapta stm32f4 ile denemeyi düşünüyorum sonra pic e adapte etmem gerekiyor

i2cdevlib örneklerine bakabilirsiniz orada arduino için örnekler vardı. Port edilebilir. Yine DMP ile ilgili Türkçe bir blogda STM32F4 için de örnek bir uygulama paylaşılmıştı ancak şu sıralar internetimde sorunlar var çok fazla yardımcı olamayacağım.

InvenSense ben ilgilendiğim dönemde kendi sitesinden indirmeye izin veriyordu. MSP serileri ve son dönemde STM32'ler için örnekler mevcuttu diye hatırlıyorum. Muhtemelen daha da çoğalmıştır oraya bir bakabilirsiniz yine.