enkoderli dc motor kontrolü

[eeburakdemir]

Bizimki metaldi

[seyityildirim]

@Cemre.  Hocam bahsettiğiniz bildirideki makaleye baktım. Gayet güzel ve eğitici bir rapor. Elinize sağlık.

Pozisyon denetleyici için ayrı bir işlemci kullanılmış Atmega328. Bütün işlemler Discovery kartında yapılmaz mıydı ? neden fazladan işlemci kullandınız ?

[z1s2u]

@Cemre. teşekkürler makale için, buna benzer dökümanlarınız varsa paylaşabilirsiniz

[Cemre.]

@seyityildirim aslında yapılabilirdi. Amaç işlem birimlerini bölüp işi kolaylaştırmak. Bir MCU sadece IMU okuyor ve size hazır açı bilgisini Uarttan veriyor. Bu da işi oldukça kolaylaştırıyor. Biliyorsunuz bu projelerdeki amaç son kullanıcı ürününden ziyade prototip ortaya koymaktır bu nedenle bu tarz şeyleri kafaya takmak yerine ana fikre odaklanmak ve sonuç ortaya koyabilmek gerekiyor.

@z1s2u doküman var ancak Tübitak projesi olduğu için bundan daha fazlasını paylaşamıyorum. Yukarıdaki basılı bir konferans olmasa onu da paylaşamayacaktım maalesef. Elimden geldiğince yardımcı olmaya çalışırım buradan..

[z1s2u]

@Cemre. ortalama ne kadar sürede yapmıştınız, hangi kısımlarında en çok zorlandınız? Bizim finaller yaklaşıyor o yüzden biraz beklemeye alacağız projeyi.

[Cemre.]

Zamanımız çoktu ama Tubitak sağolsun biz projeyi bitirdikten sonra ödemeleri yetiştirebildigi için biraz ağır aksak ilerlemişti. Her satın almada elli kere düşünerek geliştirme yapılmaz. O yüzden ya tum gereclerinizi yada finans kaynağınizi önceden ayarlayın.

Bizi yoran kısım IMU sensörler idi. Onu da çözdük ama yordu dediğim gibi.

Sisteminiz yere paralel iken sorun yok ama, misal dik bir yamaca konumlandirildiginda ya da hareketli bir sistem uzerinde kullanilmak istendiginde nasil bir cozum öneriyorsunuz? Azimuth referansi olarak kuzeyi seçtiğinizi varsayarsak yine farkli cografyalarda kullanımda ekstra ayar/kalibrasyon işi dert olacaktır. Buna çözüm öneriniz var mi?

[z1s2u]

Evet böyle bir sorun olabilir, çözüm önerisi için düşünmemiz gerekiyor. IMU sensörlerin tam olarak nasıl çalıştığını, neye göre değiştiğini bilmiyorum. Dediğinize göre eğimli bir konumda IMU sensöründen alınan bilgiler de değişiyor. Hareketli sistem üzerinde kullanılması yine IMU kontrolüne giriyor sanırım.

[Cemre.]

Evet böyle bir sorun olabilir, çözüm önerisi için düşünmemiz gerekiyor. IMU sensörlerin tam olarak nasıl çalıştığını, neye göre değiştiğini bilmiyorum. Dediğinize göre eğimli bir konumda IMU sensöründen alınan bilgiler de değişiyor. Hareketli sistem üzerinde kullanılması yine IMU kontrolüne giriyor sanırım.

Size bir GPS GPRMC cümlesi verilse bu cümleye göre zenith ve azimuth hesaplayabilir misiniz? Şu anda bunu yapabilen kod parçanız ya da en azindan matematik altyapiniz hazir mi?

[z1s2u]

Malesef, sizce çok mu geç kalmış oluruz?

[seyityildirim]

@z1s2u burada GPS GPRMC cümlesinin nasıl kullanıldığı anlatılmış. Giriş için zaman kazandırabilir.

http://etepic.com/index.php?topic=1312.0

Mesela bir GPRMC cümlesi
$GPRMC,222300,A,4000.0000,N,29000.0000,E,10.0,245.0,091106,9.5,W,A*36
Bu kod çözüldüğünde;
– Pozisyon: 40.00.00 Kuzey, 29.00.00 Doğu
– Hız : 10 MPH
– Rakım: 100 Feet
– Yön : 245 Derece
– Saat 22:23:00 UTC (Atom saati)
– Tarih: 09.11.2006

paneli güneşe yönlendirmek için pozisyon,Yön,saat ve tarihe ihtiyaç duyulacak.

zenit ve azimut için formüller mevcut. GPRMC kodunu yukarıdaki gibi çözebilirseniz formüllerde yerine koyup paneli yönlendirmek algoritmaya kalacak sadece.

Kolay gelsin

[z1s2u]

@seyityildirim inşallah ilerleyen zamanlar da bu konu üzerine geri dönüş yapacağız, şu an için hala motor seçimi konusundayız.

[z1s2u]

@Cemre. Neo 6M GPS Modülü içerisindeki pusulayı(HMC5883L) kullanmayı denediniz mi, çünkü onun içinde de var görünüyor. Merak ettiğim kullanması zor olduğu için mi yeni bir modül aldınız?

[Cemre.]

@Cemre. Neo 6M GPS Modülü içerisindeki pusulayı(HMC5883L) kullanmayı denediniz mi, çünkü onun içinde de var görünüyor. Merak ettiğim kullanması zor olduğu için mi yeni bir modül aldınız?

Onun içinde pusula mı varmış 
Bence siz modül halinde satılanlardan bahsediyorsunuz..

[z1s2u]

@Cemre. http://www.robotistan.com/apm26-icin-ublox-6m-gps-modulu sitesindeki resimlerde ve içeriğinde var gibi ama ben mi yanlış biliyorum.

[Cemre.]

@Cemre. http://www.robotistan.com/apm26-icin-ublox-6m-gps-modulu sitesindeki resimlerde ve içeriğinde var gibi ama ben mi yanlış biliyorum.

http://www.elektrodukkan.com/neo-6m-gps-modulu-gy-neo6mv2-

http://www.robotistan.com/hmc5883l-3-eksen-pusula-sensoru-hmc5883l-module-electronic-compass-module

Bunlar iki ayrı modül. Sizinki tek kartta, APM 2.6 diye bahsedilen de bir quadcopter kartı. Tabii onu da kullanabilirsiniz ancak modüllerin ayrı olması size esneklik sağlar. Anteni istediğiniz konuma takabilirsiniz üstü açık olduğu durumlarda ama manyetometrenin metallerden uzak olması avantajınızadır.

İvme ölçer ve jiroskop kullanmak gibi bir amacınız varsa hepsinin tek kartta olduğu yazılım desteği bulunan 9DoF sensörleri tavsiye ederim.