enkoderli dc motor kontrolü

[z1s2u]

@Cemre. evet farklı modellermiş. Dediğiniz sensör burada farklı fiyat http://www.robitshop.com/sparkfun-9dof-sensor-stick burada http://www.robotistan.com/sparkfun-9-dof-imu-9-degrees-of-freedom-imu-breakout-lsm9ds1 farklı. Benim kaçırdığım bir yer mi var? Yoksa ilk bağlantıdaki sensörü sipariş versek olur galiba.

[z1s2u]

GPS modülü için de https://www.aliexpress.com/item/Ublox-NEO-M8N-GPS-Module-w-Shell-Stand-for-APM-APM2-5-APM2-6-Pixhawk-2/32252455342.html bunu sipariş verdim. Sizin dediğiniz modülü yeni gördüm tek olan. Benim baktıklarım(yerel sitelerde) daha pahalıydı ve eski modellerdi. Böyle bir tercihte bulunmuş oldum ben de.

[Cemre.]

@Cemre. evet farklı modellermiş. Dediğiniz sensör burada farklı fiyat http://www.robitshop.com/sparkfun-9dof-sensor-stick burada http://www.robotistan.com/sparkfun-9-dof-imu-9-degrees-of-freedom-imu-breakout-lsm9ds1 farklı. Benim kaçırdığım bir yer mi var? Yoksa ilk bağlantıdaki sensörü sipariş versek olur galiba.

Birinde stok yok.

[hwdesigner]

Peki mcu ya encoder i timer üzerinden aktarmak için buffer entegresi mi önerirsiniz yoksa tlp281 tarzı optokuplor mu önerirsiniz. Yada direnç bölücü ile direkt olarak mı yönlendirmeliyim. Tlp 281 düşünüyorum. Encoder için yeterli hızı saglacagindan şüpheliyim.

[zamzam23]

Peki mcu ya encoder i timer üzerinden aktarmak için buffer entegresi mi önerirsiniz yoksa tlp281 tarzı optokuplor mu önerirsiniz. Yada direnç bölücü ile direkt olarak mı yönlendirmeliyim. Tlp 281 düşünüyorum. Encoder için yeterli hızı saglacagindan şüpheliyim.

encoderin kendi üzerinde buffer ve filtre olabilir. dolayısıyla hiçbir şeye gerek yok direkt bağlanabilir. osiloskopla izlemek lazım biraz.
önemli olan işlemciyi motor gürültüsünden izole edebilmek.

[eeburakdemir]

Peki mcu ya encoder i timer üzerinden aktarmak için buffer entegresi mi önerirsiniz yoksa tlp281 tarzı optokuplor mu önerirsiniz. Yada direnç bölücü ile direkt olarak mı yönlendirmeliyim. Tlp 281 düşünüyorum. Encoder için yeterli hızı saglacagindan şüpheliyim.

Enkoderi dışarıdan bağlayacaksanız besleme voltajına bakmalısınız. Bu yüzden çıkışlarını opto ile mcu ya bağlayacaksınız. Mcu enkoder girişi var ise araya entegre atmaya gerek yok. Eğer enkoder girişi de yok ise yine aynı sistem ile ext. int ile okuyabilirsiniz.
Her enkoder aynı aralıkta çalışmaz. Sanayi de genelde 8-30v dc besleme tipi kullanılır yani öyle gördüm. Çıkış tipi de push pull olanı kullanın.

https://www.picproje.org/index.php/topic,68084.0.html

[hwdesigner]

encoderin kendi üzerinde buffer ve filtre olabilir. dolayısıyla hiçbir şeye gerek yok direkt bağlanabilir. osiloskopla izlemek lazım biraz.
önemli olan işlemciyi motor gürültüsünden izole edebilmek.

Stm32f407 de direk timer input olarak vereceğim. İşlemci ile doğrudan muhattap etmek yerine ne yapmalıyım. Buffer entegresi mi yoksa opto mu önerirsiniz

[hwdesigner]

Enkoderi dışarıdan bağlayacaksanız besleme voltajına bakmalısınız. Bu yüzden çıkışlarını opto ile mcu ya bağlayacaksınız. Mcu enkoder girişi var ise araya entegre atmaya gerek yok. Eğer enkoder girişi de yok ise yine aynı sistem ile ext. int ile okuyabilirsiniz.
Her enkoder aynı aralıkta çalışmaz. Sanayi de genelde 8-30v dc besleme tipi kullanılır yani öyle gördüm. Çıkış tipi de push pull olanı kullanın.

https://www.picproje.org/index.php/topic,68084.0.html

Optokuplor olarak ne önerirsiniz. Datasheet inde 30 uSn tepki süresi ve 1 mhz olduğu belirtilen tlp281 yeterli olur mu

[z1s2u]

@Cemre. dediğini sipariş verdim http://www.robitshop.com/sparkfun-9dof-sensor-stick
@eeburakdemir sanayide dediğiniz çıkış tipi push pull olan enkoderli dc motor bulmak mümkün mü yani tam olarak nasıl isimlendiriyorlar yoksa ayrı ayrı mı satılıyorlar/kullanılıyorlar, nasıl aramak lazım?

[seyityildirim]

@Hasaneginn IL300 lineer bir opto dur. Datasheetini bir inceleyin

[eeburakdemir]

@z1s2u ;
https://www.google.com.tr/search?q=rotary+encoder&espv=2&biw=1536&bih=736&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=0ahUKEwj1wOzv-ZnRAhVJ2xoKHZliBuEQ_AUIBigB#tbm=isch&q=rotary+encoder+fiyat

bu linkteki ortasında mili olan enkoder tipidir bahsettiğim rotary enkoder. Zaten bu konun başında da nasıl bağlantı yapılacağını anlatmıştım ve okuma yöntemini donanımsal olarak ifade etmiştim. Bu enkoderler çıkış tipleri değişir ve ben hep push pull tiple uğraştım. Bahsettiğim enkoder haricen alınır, mili motorun miline birleştirlir ve pozisyon 1kontrol için kullanılır. 6 uçlu 5 uçlu hatta 4 uçlu bile olabilir. Besleme ucu, gnd ucu, A,B,Z ve toprak ucu. Uçlar azaldıkça  toprak ucu,Z çıkışı olmayabilir. Z bir tam tur attığında çıkış verir. Mesela enkoder 400 pulse değerinde push pull çıkış rotary enkoder ise, bir tam turda 400 adet pulse okursunuz. A ile B arası 90 derece faz farkı vardır buna göre de yön tayini yapabilirsiniz. Pulse değerleri çözünürlüğü belirler. Yüksek pulse değerleri pahalıdır ve çok hassas işlerde kullanılır.

http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/70208A.pdf

bu pdf de enkoder nasıl okunur gayet açıklayıcı şekilde anlatmış. Ben daha önce 18F4431 ile enkoder uygulması yapmıştım. Bu mcu nun enkoder girişleri var ve konunun başındakı resimler de anlattığım yöntemle A ve B uçlarına rahatlıkla girebilirsin. Sana tavsiyem dahili pull-up ları aktif et, dışarıdan da pull-up yap ki sinyali olabildiğince zorla. Mesela 10k ile yapabilirsin. STM32F1 ile de yaptım onda da dahili enkoder girişleri var. Bunun faydası girişlerinde filtreleri mevcut, sinyalde herhangi bir bozulma olmuyor, bunda etkisi olan diğer durum bu şekilde ki elektronik enkoder yapısı. İçleriden dahili filtrelere sahiptir bu enkoderler , dışarıdan sadece kullanıcının okumasını bekler. Int. ile de okuyabilirsin .

Umarım faydalı olmuştur.

[z1s2u]

@eeburakdemir yardımlarınız faydalı oluyor gerçekten ama bu konunun biraz yabancısı olduğumuz için daha çok araştırma yapmamız gerekiyor sanırım. Ayrı ayrı alıp birleştirmek mi yoksa enkoderli redüktörlü dc bir motor almak mı daha uygun olur bilmiyorum. Çünkü bizim için gerekli ve öncelikli olan yeterli torku(10kg belki biraz daha fazla) sağlaması ve pozisyon kontrolünün yapılabilmesi. Sanayiyi/piyasayı da bir gözden geçirmemiz gerekiyor. Bu konuda sizin de varsa tavsiyeleriniz alabiliriz.

[Cemre.]

@eeburakdemir yardımlarınız faydalı oluyor gerçekten ama bu konunun biraz yabancısı olduğumuz için daha çok araştırma yapmamız gerekiyor sanırım. Ayrı ayrı alıp birleştirmek mi yoksa enkoderli redüktörlü dc bir motor almak mı daha uygun olur bilmiyorum. Çünkü bizim için gerekli ve öncelikli olan yeterli torku(10kg belki biraz daha fazla) sağlaması ve pozisyon kontrolünün yapılabilmesi. Sanayiyi/piyasayı da bir gözden geçirmemiz gerekiyor. Bu konuda sizin de varsa tavsiyeleriniz alabiliriz.

Moment ifade ederken 10Kg deyip geçemezsiniz. Mekanik aksamı tümüyle ele almak zorundasınız. Kolay olsun diyorsanız ben NEMA24 tipi step motor öneririm. DC Motor konum kontrolü de ayrı bir mesele.

[z1s2u]

@Cemre. teşekkürler. Evet tümüyle ele almamız gerektiğinin farkındayım. Bir varsayım yaparak söyledim, belki daha fazla olabilir belki daha az, sistemi nasıl tasarlayacağımıza bağlı.

[eeburakdemir]

@z1s2u merhaba,
Redüktörlü dc motor kullanıyorum şuanda , ama enkodersiz. Bu tork meselelerin de ve mekanik aksam da okadar iyi olduğumu söyleyemem. Ben motoru yaptırdığımız yerdeki makine mühendisinden destek almıştım. Bu motorların içine enkoder yerleştirilebiliyor mu bilmiyorum. Yerleştiriliyorsa da , motorun fiyatına kıyasla sadece enkoder belki ucuz olabilir. Motor piyasasını çok bilmiyorum . Enkoder fiyatları, ayrı olunca bahsettiğim gibi çözünürlüğüne göre değişir. Ama ben saç işleme kesim fabrikalarında 400 pulse enkoder kullandığımız bile oldu. Tabi quadrature okuma yaptığımız için sanki 1600 pulse miş gibi okuduk. Yani bu bir yöntem. Pozisyon kontrol edilecekse enkoder olmazsa olmazındır.