otomatik cam/kapı sıkışmasının algılanması

[picusta]

Merhaba, merak ettigim bir konu hakkinda yardim/fikirlerinizi bekliyorum.
Diyelim otomatik bir kapi veya cam (araba cami gibi) kontrol ediyorsunuz. Kapinin veya camin belli bir seyir egirisini izlemesini istiyorsunuz. Farzedelim ki konum encoderler ile veriliyor böylece hizi bulabiliyorsunuz, ayrica DC motora giden akim H köprüsüne giden akim ile ölçülüyor.
Kontrol döngüsü yapildi, akimi kontrol ediyorsunuz ve daha seyrek araliklarla hiz kontrol ediliyor (birinci döngü ikincinin içinde).
Simdi asil soruya gelelim, kapinin sıkıştıgını nasil tespit edersiniz?
Aklima ilk gelen, akimin belli bir degeri geçtikten sonra sıkıştıgını varsaymak. Ama kalkista akim epey yükselebilir anlasilmaz belki.
Sonra sistem üzerinde biraz daha düsündükten sonra (akim - katsayi*ivme) belli bir sayinin üzerinde çikinca olabilir diye düsündüm. Acaba böyle bir sistemi daha önce yapan varmi?  Fikri olan varmi?

[Erol YILMAZ]

Tamam iste kendin soyluyorsun.
Kalkista asiri akim cekebilir diye.
Bu asiri akimi osiloskopta incele. Ne kadar suruyor?
Asiri akim 200 ms suruyor ise normalde calisirken asiri akim %50 tolerans la beraber 300 ms suruyorsa kapamanin sonuna geldigini anlarsin.

NOT: Kalkista akim cok yukselmiyor. Belki de ben PWM ile Soft-Start yaptigim icindir

[stlg]

Sevgili picusta
Arkadasım forumda asagıdaki bolumde bununla ilgili bir yazı yazmıs ve bir
sema gondermistim bu sistem analog calısan bir sistem ve pratikte calısan bir sistemden seması cıkartılmıstır sen bunu bir incele istersen bu sekilde kullanır pice bir sinyal yollarsın istersen 16f628 benzeri bir
picle icindeki analog karsılastırıcıları kullanarak yapabilirsin
kolay gelsin
               
http://picproje.com/index.php/topic,6805&highlight=

                  ALLAHA EMANET OLUNUZ

[nurim]

@picusta,

Devredeki encoderle hızdan başka" hareketide" izleyebiliriz.Ve bu iki önemli veriyi ;1-Hareket <encoderin palsları>kontrolü,2-Akım kontrolü hareketini kontrol ederek  "SIKIŞMA"yı tanımlayabiliriz.Örnek :Devremiz akımın yükseldiğini algıladığı zaman ,bunun sıkışmadan mı kaynaklandığını ? yoksa ilk kalkışta meydana geldiği gibi normal bir akım çekmekmi olduğunu anlamak için ; ikinci veriyi yani "hareketi "kontrol eder.Hareket varsa"yavaş bile olsa"bu normal akım çekme olarak kabul ederek normal işleme devam eder.Eğer devreden fazla akım çekiliyor ve her hangi bir hareket algılanamıyorsa "sıkışma için kabul ettiğimiz her iki şartta gerçekleşdiğinden"bu sonuç SIKIŞMA olarak kabul edilir ve müdahale yapılır. Ayrıca bu iki şartın gerçekleşmesi ,belirli bir zaman aralığında, bir kaç kere kontrol edilir ve her kontrolde de bu iki şartın gerçekleştiği görülür ise "SIKIŞMA"olduğuna daha kesin karar verilir.Bu da bizim istediğimiz sonuç olur.
Kolay gelsin
nurim

[picusta]

Belirtmeyi unuttugum sey bunu bir mikrodenetleyici ile yaptigim (ADC ve PWM içinde var). Birde sIkIsma derken kapinin tamamen durmasini kastetmemistim, belli bir basinç olabilir, belki yavaslayabilir.
Sistemi tanimak için bir test yapma hakki var, kapi "sIkIsmadan" bir kere gidip geliyor.

@Nurim
Anladigim kadari ile sIkIsmayI tanimlamak için iki kosul var: kapi duracak ve akim belli bir seviyeyi geçecek.  Peki farzedelim ki bir asansör kapisi ve kapi agir insanlara çarptiginda hemen durmayabilir ve insanlari biraz sürükleyebilir.
Kapinin hizi bir PI korektörü ile kontrol ediliyor, kapi biraz yavasladimi akim artiriliyor. kalkis sürecinde ise akim belli bir degerde tutuluyor (döngü ile), kalkis torku sabit. Bu iki kosulda sIkIstIgInI nasil bulabiliriz?

@Erol
kalkista akim kontrolü yapiyorum ki tork sabit kalsin böylece ivmede sabit kaliyor. Akim yükselirse PWM oranini düsürüyorum, azalirsa yükseltiyorum. Yani sIkIsmayI anlamak için hem akima hem hiza ihtiyaç var.

@stlg
Devreyi inceledim, dedigin gibi analog karsilastirici ile yapilmis akimin fazla yükseldigini tesbit ediyor. Mikrodenetleyicinin ADCsini kullanacagim yani bu isis daha çok programla halledecegim. Birde Erol'a dedigim gibi akimi kontrol eden bir döngü var ve sabit tutmaya yariyor. Mesela kalkis asamasinda akim sabit tutulacak, eger sIkIsma olursa sadece akima bakarak anlasilamaz (çünkü yükselmeyecek, yükselmemesi için kontrol edecegiz) kapinin hizina da bakmak gerekecek.


Ben elektromekanik denklemleri yazdiktan sonra basincin
(akim - katsayi*ivme) ye esit oldugunu buluyorum.
Yani akim ~= katsayi*ivme bulursam hersey normal, eger fazla esitlik yoksa demekki basinç var. katsayiyi test sirasinda bulamyi düsünüyorum.
Acaba ben gereginden fazla karisik bir yöntemle mi yapmaya çalisiyorum?
Akimin belli bir degeri astigini anlamak veya kapinin durdugunu anlamak yeterlimi?

[Erol YILMAZ]

Akimi sabit tutuyorsun. Bu durumda hizi gozetliyorsun.
Akim sabit, hiz dusunce sikisma oldugunu farkedeyim diyorsun.
Burada problem yok.
Tek problemin kalkista hizin 0 dan baslayacagi icin akim sabit olmasina ragmen sistemin sikisma gorecegidir [dogru mu?]

O zaman da ilk kalkis anindan sonra belli bir sure gecikmeyle sikisma kontrolcusunu devreye sokarsin. Boylece yavas olan bolgeyi gormezden gelirsin...

[Macera]

Böyle bir motoru sökmüştüm.Normal DC motor çıkmıştı manyetik bir halkayla beraber iki tane hall sensör çıkmıştı.Onun yanında bir elektronik kart çıkmıştı.Elektronik kart ters takılmıştı.Yani üzerindeki elemanları okuyamamıştım.Gerçi hurdalıkta bir yerlerde duruyor.

[arslan74]

Merhaba,

Bahs ettiğin devreyi ben daha önceleri yapmıştım. Gayette güzel ve kesin çalışyor. Üzerinde ki trimpot ile durma güçünü ayarliyorsun.



Bu sistemde mantık şu;
Motor sıkıştımı, Kısa devre özelliği gösterir, Bütün Voltaj ve akım direncin üzerine biner. Dirence ki bu akımı led ve trimpot vasitasıyla Optocupleri tetikliyoruz, optocuplerde PIC'e lojik bir sinyal verir.  Led 'in amacı burda Motor aşırı yüke girdiğini göstermek için kullandım. Konmasada olur.

Bunu sistemine entege edebilirsin. Rotary encoder v.s. sisteme gerek duymuyor. En basit ve en ucuz yöntem bu.

Çalışmalarınızda başarılar,

Hasan ARSLAN.

[picusta]

Verdigin devre için tesekkürler. çalisma prensibi aynen stlg'nin verdigi devre gibi. Akim ölçmeyi mikrodenetleyici ile yapacagimdan, karsilastirmayi dijital olarak yapacagim.
Simdi benim sorunum su : böyle bir devre yetermi yoksa daha karisigini mi yapmaliyim? Bu devrenin kullanim alani nedir? Araya insanlar sIkIsInca da mi kullanilabilir?

[arslan74]

Uzaktan kumandalı perde açma ve kapama sistemi yapmıştım, bu devreyi perdelerin alıcı kontrol kartında kullandım.
Üzerinde 12Volt bir motor var. Eski sistemlerde Başta ve sonda limit switch koymuşlardı. Sona geldimi sistem kendini kapatiyordu. Ama onlarda şöyle bir sorun vardır, Eğer swicht bozuksa veya sona gelmeden bir yerde takılı kaldıysa motor sürekli yükte kalıyordu. Ama bu yaptığım sistemde ikisinede çözüm geldi. Hem limit swichtlere de gerek kalmadı. Motor en sona geldimi veya aralarda biryerde sıkışarak durduğu anda sistem kendini kapatiyor.

[picusta]

Ben daha büyük bir yük, ile uygulama yapmak istiyorum.araya insanlar sIkIsabilir.

[salim ALTIN]

merhaba.
asansör kapısındamı uygulamayı düşünüyorsunuz.?
burada arkadaşların önerileri yeterli aslında ama  çalışma yapısını etkileyecek olan şey motor.
Sistemi kurup denerseniz yapmayı planladığınız şeyin yeterli olduğunu göreceksiniz. DC motor kullacaksanız endişe etmeye gerek yok. Textilde çözgüde ip koparmadan "tork" akım kontrollü çok hassas çalışan sistemler var.
Benim yaptığım DC sürücülerde 4 - 5 KW motor miline 7 Kg ağırlığı bir ip ile bağlayarak bu ağırlığı yerden kaldırmaya başlıyorum ve yanlızca akım kontrolü ile. sonra yerden bir miktar kaldırıp akım miktarını hareketin devam etmeyeceği miktarda ayarlayınca yük havada asılı kalıyor. istersen günlerce o şekilde kalabilir. ben en fazla 2 saat denedim.
ağırlık ne aşağıya nede yukarı hareket etmiyor.
size bu kadar hassa bir kontrol mü gerekli.?
10 bit akım kontrol yetiyor bu iş için.
8 bit çalışan cihazımda aynı durumda titreme oluyor çünki. yükhareket etmek istiyor gibi titriyor.

[picusta]

Tamam o zaman deneyecegim. Yani sadece akimi kontrol edecegim, eger akim çok artarsa sIkIsmIs demektir. eger durursa da öyle.
Peki kontrolü yapmak için korektörün parametrelerini nasil bulacagiz? motoru sadece test asamasinda taniyabiliriz.

[salim ALTIN]

merhaba.
Eğer uygulaman bir model ise değişkenler hep aynı olacaktır. Fakat bir cihaz yapacak ve bunu farklı uygulamalarda kullanacaksan kullanıcının ayarına bırakacağın değişkenler olmalı.
ayrıca tako veya enkoder gibi bir hız geri beslemesinden bahsedilmişti. Böyle bir hız geri beslemen varsa, o zaman illa akıma bakmana gerek yok. Kontrolü sen yaptığına göre bağlıyacağın motor özelliğine bağlı olarak değişen verdiğin voltaja göre bir hız geri beslemen olacaktır.
senin verdiğin voltaja göre algılamak durumunda olduğun hızı okursun enkoderinden.  sonra ben bu motora örn. 5 volt verince bu 200 d/d dönmeli diyorsan burada genişliği ayarlanabilir bir bant koyarsın. 200 orta nokta 180-220 bant arası. eğer enkoderinden gelen bilgi bantın dışında ise ya sıkışma vardır yada çekme. hata kontrolü yani.

[picusta]

evet, karti birçok motora uyacak sekilde yapmayi düsünüyorum. Kartin iki asamayi kontrol etmesini istiyorum. Basta belli bir hizlanma olacak, bu hizlanma kullanici tarafindan girilecek bir parametre. Sonra belli bir hiza ulasacak (yine kullanicinin girdigi bir deger), ve sonra bu hizda sabit kalacak, tabii araya biri girmedigi sürece. Istedigim ilk olarak sabit hizlanmayi (ivmeyi kontrol etmek) bunun için yaptigim motorun akimini sabit tutmak (burda pek sorun yok gibi), sonrada hizi sabit tutmak (encoderden gelen veriye bakarak).
Ama simdi ben hizi sabit tutmak için H köprüsününün girisine sabit oranda PWM verirsem yeterli olacakmi? PWM orani ile hizin orantisini test sirasinda mi bulacagim?