otomatik cam/kapı sıkışmasının algılanması

[cozturk]

Mevcut bazı sistem benzer şekilde kullanılıyor.  otomatik açılan bazı kapılar,  metroda tren kapısı. Önce hızla kapanmaya başlıyor. 10-20 cm kala yavaşlayıp itinayla kapanıyor.

[picusta]

Aynen bu kontrol devresini yapacagim. Daha önce yapan varsa bana birkaç ipucu versin. Dogru yoldamiyim?

[picusta]

Hakkiyla hizi ve torku kontrol etmek istiyorsak 2 korektör kullanmak gerekir. Biri elektrik devresini (akimi) kontrol edecek, digeri hizi.
Elektrik devresinin (ve korektörünün) örnekleme zamani epey kisa olacak mesela 1ms (R/L e göre degisir ).  Hesap ve ölçüm süresi bu süreden kisa olmali.
Diger korektörün örnekleme süresi daha uzun, çünkü mekanik kisim daha yavas.(Damping/atalet) mesela 100ms olabilir.
Arada bir, mesela mekanik korektörün çikisi hesaplanirken, sIkIsma kuvetini hesaplayabiliriz, ve belli bir degeri geçip geçmedigini ögrenebilirz.
Asagidaki semadan sIkIsma kuvvetini bulabiliriz:
sIkIsma = kfi *I - Damping*hiz - atalet*ivme

[picusta]

Olayi mekanik olarak ele alirsak, motor miline Newtonun 2. yasasi uygulayinca çikan denklem :
-   Enerji farki = Motor elektro manyetik kuvveti (EMK)  + Dinamik sürtünme + sIkIsma.

Momentlerin yönüne dikkate alinca ve denklemdeki momentleri yazinca :

-  ivme*atalet = kfi *I - Damping*hiz - sIkIsma

Buradan sIkIsma terimini çikardigimiz zaman

- sIkIsma = kfi *I - Damping*hiz - atalet*ivme

elde ediyoruz.

Simdi bu denklemi MCU'da kosturmak gerekiyor, böylece anlik olarak sIkIsma degerini bulabiliriz.

Blok semasi eklemistim ama imageshack'ten silinmis herhalde.