Servo motor pozisyon kontrolünde , kaskat bağlı şema nasıl yorumlanır?

[spirtless]

Merhaba arkadaşlar,
      Servo motor pozisyon kontrolü yapmak istiyorum. Mikroişlemci kodlarını yazıyorum. Kafam o kadar karıştı ki yardım ve desteklerinizi bekliyorum.Birkaç tane kafamı kurcalayan soru işaretleri var;

1-)  Motordan geri besleme olarak akım bilgisi , hız bilgisi , açı bilgisi alıyorum. Ancak pozisyon kontrolü için şu açıya git mi demek daha doğrudur yoksa açıyı kullanarak hesapla şu kadar mesafe git mi demek daha doğrudur? Bunu şu sebeple soruyum. PI kontrol yapmaya kalktığımda ya açıya,ya da mesafeye yapmış olacağım.

2-)  Aşağıda bulunan blok şemayı koda işlemeye çalışıyorum. Şemada kafamı karıştıran bir durum var. Geri besleme olarak açı , akım , hız bilgisi alınıyor. Dışarıdan açı bilgisi giriliyor. Burada şunu anlayamıyorum. Eğer geri besleme bilgileri ile dışarıdan referans olarak girilen hız,akım,açı bilgisini kıyaslayıp PI kontroller mi yapıyor ve  bunların arasındaki bağıntı çarpım şeklinde mi?
   Eğer ki sadece dışarıdan referans olarak açı değeri giriliyor ve geri beslemede ki açı ile kıyaslayıp PI yapıp bunun çıkışı eşittir hız referansıdır diye yorumlayarak,geri beslemedeki hız ile bilgisi ile kıyaslayıp bunu da PI yapıp bunun çıkışı da eşittir akım referansıdır mı demek istiyor?Bu durumda da her PI çıkışını birbirine mi aktarmak gerekiyor?

[spirtless]

Daha anlaşılır bir şema ekledim şimdi. Yorumlarınızı bekliyorum arkadaşlar.

[esensoy]

--

[spirtless]

Anlayamadım.

[burak54]

Programı yazıyorsunuz ancak detaylar yok nasıl bir sistem kullanıuyorsunuz motor tipiniz nedir ? Açı ölçme yönteminiz nedir ? Sistemi biraz daha acıklayınız

[spirtless]

Burak54 arkadaşım,

motor PMSM motor, geri besleme resolver. Programda sadece analog girişleri belirledim. Bunlar akım,resolver sinyalinin transformu ve hız bunların hesabını yaptım,PWM ayarları, hızlanma,yavaşlama ivmeleri,ileri ve geri yönde hareket komutları gibi belli başlı satırları yazdım sadece kontrol kısmı kaldı. Yani ilk göndermiş olduğum blok şemada olduğu gibi yazmaya çalışıyorum kodları. Kontrol kısmında kafam çok karıştı. Zaten ben blok şemayı anlasam kontrol kısmını yazarım.Pozisyon,hız ve akım döngüleri iç içe mi? yoksa çarpım şeklinde mi? bu döngüler bir birine geçerken PI yapılıyor. Kafam bu noktada karıştı.Örneğin referans açı ile ölçülen açı kıyaslanmış sonra çıkan hataya göre PI yapılmış bunun çıkışı açısal hızdır demiş.Sonra onu da ölçülen hız ile kıyaslamış çıkan hatayı PI yapıp buna da akımdır demiş ve fazlardan ölçtüğü akım ile kıyaslayıp çıkan hatayı yine PI yapıp bunun çıkışı duty değeridir demiş. Doğru mu anlamışım yoksa bu şekilde değil mi? Hem bu PI kontrolörlerin hepsi aynı Kp ve Ki değerine mi sahip yoksa her biri farklı mı? kafa gitti işte. Sonuç olarak; yapmak istediğim sadece vektör kontrol yöntemi ile motorun pozisyon kontrolü. Bunun içinde bir çok yerde bu blok şema karşıma çıkıyor. Kollmorgen,Ti, NXP,Microchip hep bu blok şemayı kullanmıştır.