PID konusunda yardım

[bulut_01]

@taglı hocam verdiğiniz kodu kullanmak istiyorum anlamadıgım noktalar var örnek ben encoder aldıgım bilgiyi rpm cinsine ceviriyorum verdiğiniz kodda bu encoder bilgisini nereye girecegim rpm cinsinden girersem olur mu ayrıca kodda case swich bölümünde mode pwm ve abs bölümleri tam olarak neyi ifade ediyor yardımlarınız olursa pid inş halledecegim.

void takeControlAction(void) {
    float effort, error, pTerm, iTerm, dTerm;

    switch (ctrlMode) {
        case CTRL_IDLE:
            return;
            break;
        case CTRL_PWM:
            setDuty(dutyRef);
            monitor.duty = dutyRef;
            break;
        case CTRL_POS_ABS:
            error = posRef - monitor.posAbs;
            if (fabs(error) < 0.03) {
                spdRef = 0;
            } 
            else {
                posInteg += (DT * error * posPid.ki);
                posInteg = limit(posInteg, -limits.spdMax, limits.spdMax);
                pTerm = error * posPid.kp;
                iTerm = posInteg;
                dTerm = error * posPid.kd / DT;
      spdRef = limit(pTerm + iTerm + dTerm, -limits.spdMax,limits.spdMax);}  // No break here, it's not a bug.
            
            
        case CTRL_SPEED:
            error = spdRef - monitor.speed;
            spdInteg += (DT * error * spdPid.ki);
            spdInteg = limit(spdInteg, -95, 95);
            pTerm = error * spdPid.kp;
            iTerm = spdInteg;
            dTerm = error * spdPid.kd / DT;
            effort = limit(pTerm + iTerm + dTerm, -95, 95);
            setDuty(effort);
            monitor.duty = effort;
            break;

[bulut_01]

ayrıca case swich kullanmasak ne olur ?