CanOpen - Stm32 - Servo Sürücü

[erkinkent]

İyi günler;

Stm32 ailesi işlemci ile Canbus uygulaması daha önceden yaptım biraz da olsa bilgim var. Bir proje için servo motor sürücü ile arm arasında CanOpen Protokolü ile haberleşme yapmam gerekiyor.

Standart CanBus ve CanOpen arasında ne gibi farklar vardır. CanOpen  da SDO ve PDO iletişim protokolü bulunmakta .Bu konu hakkında bilgi sahibi olan varsa paylaşırsa çok sevinirim.

[yedurgun]

Donanımsal olarak hiçbir farklılık yok aralarında.

Standart Can de istediğin mesaj id sinden istediğin bit byte lardan istediğin bilgiyi gönderebiliyorsun(Fazla uçuk kaçık id leri kullanırsan can hattına CanOpen la çalışan bir cihaz bağladığında hattı çökertebilirsin ya da bağladığın CanOpen cihazı tekrar ayarlamak zorunda kalabilirsin.)

CanOpen da bazı rezerve edilmiş adresler vardır.



Sensörler için konuşursam CanOpen sensörlerinbirçok ayarlanabilir parametreleri vardır ve bunları sadece birkaç mesaj ile ayarlayabilmek mümkün.

Ayarlanabilecek bazı parametreler: Node ID, Filtre, Axis reverse, baudrate....).


"The SDOs allow direct access to the object dictionary of the CANopen device. This access is simple
and well arranged. An SDO access always starts from the superimposed control (host), which sends
to the CANopen device either a write instruction in order to change a parameter of the object
dictionary, or a read instruction in order to read out a parameter"

Aşağıdaki linkleri st nin sitesinden buldum canopen ilie ilgili toolları var diye tahmin ediyorum.

http://www.emtas.de/partner/st
http://www.canopensolutions.com/english/tools/canopen-tools-interface-board.shtml

[erkinkent]

Öncelikle teşekkür ederim hocam
Yani SDO ile karşı cihaza müdahale mi edebiliyoruz?
Peki PDO nedir? Cihazlar bu 2 standartı kullanıyor.

[yedurgun]

İşin gömülü kısmında çok yardımcı olamayacağım ben daha çok son kullanıcı tarafında olduğum için gömülü tarafına pek hakim değilim. Ancak

SDO -> Service Data Object - 600+Node ID den gönderdiğin mesaja göre 580+Node ID den yanıt gelir işlem tamamlandı ya da tamamlanmadı diye.

PDO -> Process Data Object diye geçiyor - 180+ Node ID den sensör bilgisi gelir.

Aşağıdaki tablo farkları arasında kafanda canlanmasını sağlar. Mail adresini verirsen dökümanın tamamını da gönderebilirim.