Robot Kolu

[barishlee]

Arkadaşlar merhaba;
3 parçadan oluşan bir robot kolu yapmak istiyorum.
Kontrolü ya bilgisayara bağlı joystick ile veya şu oyun salonlarındaki atarilerin kollarıyla yapmak istiyorum.
Şimdi sorun şu;
Robot kolunda eğer elektrik motoru kullanırsam bunun bana çok fazla güç veremeyeceği kanısındayım. Çünkü kolun ağırlığı elektirk motorunu zorlayıp ters yönde döndürebilir.
Bana 2 seçenek kalıyor step motor veya redüktörlü elektrik motoru.
Elimde bir çok step motor mevut özellikle epson serisi yazıcılardan sökülmüş. Fakat kolda hesaplarıma göre 4 adet motor kullanacağım. her motor için 4 port kullansam pic 'in 16 portunu sırf motor kontrolüne harcamış olacağım. Step motorları kolayca sürebileceğim sadece clock ve yön bilgisini girebileceğim bir entegre var mı? bu durumda her motor için 2 uç kullanmış olacağım. Elimdeki motorlar max 600 miliamperlik.
Bu konuda en ufak bir fikriniz olurda benimle paylaşırsanız sevinirim.


Teşekkürler.

[uysali]

L297 ve L298 entegreleri beraber kullanılıyor işinizi görebilir

[picusta]

BEnim bildigim step motorlari fazla yüke gelmiyor, arada adim kaçirabilir. Peki neden DC motor kullanmiyorsun? Geri besleme koyarsan (optik kodlayici mesela) sorun kalmaz, istedigin kounma geitrirsin, konumdan uzaklassa bile kendi kendine yerine döner.

Yada hazir servo motor al, ..ytl'ye bulabilirsin.

[stlg]

Sevgili barishlee
Arkadasım bilmiyorum bu entegreyi bulabilirmisin ama bir incele istersen
UCN5804 ,  yada cmos veya ttl entegrelerle kendi yapını kurmalısın bu tur semalar internette bolca var kolay gelsin

          ALLAHA EMANET OLSUN

[microcozmoz]

Bu gibi konularda step motor ilk başta akıla gelen motor tipi olmuştur her zaman ama bu konuda  mesai harcamış abilerimiz step motor kontrolünün kolay olmadığını belirtmişlerdir. Kaldıki arkadaşın bahsettiği bir düzenekte ihtiyaç duyulan güç için L298 veya UCN5804 ne kadar yeterli olur??
Redüktör kullanmak gereklimidir?

[barishlee]

Arkadaşlar bugün step motorla
45 cm lik bir aliminyum ucuna bağlanmış 125 gramlık yükü bırakın kaldırmayı yerinden bile oynatamadım. uln2003 manyak ısındı. ve ben anladım ki bu iş step motorlarla olmayacak. aynı olayı bugün hp 5550 den söktüğüm bir dc motor var. aynı olayı onunla deneyeceğim.
Ama şu var ki bu sistemde benim mutlaka ama mutlaka dişli sistemi kullanmam gerekiyor. Bi arkadaşım tavsiyeside şu. motorun milinin ucunda sonsuz dişli kullanmam. eğer sonsuz dişli kullanırsam bunu geri döndürmek zor oluyormuş.
Denizli gibi bi yerde toplam 3 tane elektronikçi var ve servo motor dediğinizde adamlar yüzünüze anlamsız anlamsız bakıyor. bu yüzden servoyu elemek zorunda kaldım.
Sizce tork gücünü baz alırsak;
Dc Motor , Step Motor ve Servo motor nasıl bir sıralamada yer alır?

Teşekkürler

[SERRO EFE]

Kardeş iyi çalışmalar uzun zamandır üye olmama rağmen ilk yazım. Torku ve kullanım kolaylığı açısından servo motordan şaşmamanı tavsiye ediyorum. Ayrıca bende Denizli'de çokça servo aradım. servo için www.modelucak.com dan ürünlere girip çeşitli servoları görebilirsin.Projende başarılar.

[barishlee]

Bu modelucak.com adresinde servo motorlar var ve diyo ki;
tork:2,2kg/cm ?
bu ne demek. yani 1 cm lik bir kolda 2,2 kg yükü hareket ettirebiliyormu?

[mp3dragon]

Kolun kendi kütlesini ve sürtünme kuvvetini ihmal edersen 1 cm uzaktan 2,2 kg yükte dengede (hareketsiz) kalır. (bakınız orta okul fen bilgisi dersi kuvvet x kuvvet kolu) Aslında doğru birim N (Newton)/m (metre)olmalı,ancak N=kgm/s2 (kilogram metre bölü saniye kare) oda F= m x a (g) formülünden çıkar. Yerçekimi ivmesi sabit kabul edileceğinden (yaklaşık 9,81 m/s2)formulun iki tarafındaki eşitlikte birbirini götürür ve kısaca kuvvet değil kütle birimi (kg) olarak alınır.

Eğer robot kol yapacaksan işin en zor kısmı mekaniğidir. Elektronik mekanik yanında çocuk oyuncağı kalır. Önce konum, hız ve ivme analizi yapmalı ve motoru buna göre seçmelisin. Serbestlik derecesi kaç olacak? Onuda belirlemen gerekir.

[Erol YILMAZ]

Robot kolunda eğer elektrik motoru kullanırsam bunun bana çok fazla güç veremeyeceği kanısındayım. Çünkü kolun ağırlığı elektirk motorunu zorlayıp ters yönde döndürebilir.
Bana 2 seçenek kalıyor step motor veya redüktörlü elektrik motoru.

Reduktorlu DC motoru tavsiye ederim. En basitinden cam silecek motoru.
Surmesi basit, guclu, ucuz, reduktorlu vs vs...
Step motorla OLMAZ !

Bir de konumu kaliteli bir potla geribesleme olarak kullanirsan Robot gibi olur Tabi daha iyisi, encoder...

[ismshn]

erol un bahsettiği motordan bende kullandım 24v 60w redüktörlü bir
DC motor 25kg lık bir yükü dikey olarak çok rahat kaldırabiliyor tavsiye ederim denemeni

[barishlee]

Şimdi kafama mp3dragonun dedikleri takıldı. Aslında doğru yani moment dir ivmedir kol uzunuğu falan bunları hesaplamadım ben. 3 parçadan biri 45 cm diğeri 30 en küçüğü 15 cm. 45 olan omuzdan dirseğe kadar olan, 30 olan dirsekten bileğe kadar 15 olan ise bilek uzunluğu gibi düşündüm.
Bu arada redüktörlü motor gerçekten kafama yattı. onun araştırmasına gireceğim.
Anlıyorum ki önce mekaniği yapmak gerekiyor. Sonra elektroniği oturtmak gerekiyor.
redüktörlü motor hakkında bilgisi olan arkadaşların tavsiye ve önerileri olursa çok sevinirim.
İyi çalışmalar

[picusta]

Tabii redüktörlü motor kullanacaksin.
Redüktör sayesinde motorun verdigi tork(moment) çikista katlanir. Ama hizda bir o kadar düser. Tabii bu uygulamada sorun değil, 3000devir/dkk dönen bir kol yapmayacaksin herhalde.
Servo motorunun içinde bir DC motor, redüktör, geri besleme potansyometresi, ve kontrol devresi vardir. Avantaji bütün bunlar hazirda, bir kutunun içinde tek yapman gereken giris sinyalini vermek.
Eger servo'yu kendin yapacaksan,  bütün bu elemanlari edinmen gerekiyor. kontrol devresi de yabana atilacak değil (gerçi kontrolün kalitesine göre degisir)PIC'e PID yaptirabilirsin mesela, veya analojik bir devre yapabilirsin, daha kolay, semalar internette var.
Sana tavsiyem su: Uygun güçte (tork) servo bulamiyorsan, servoya redüktör ilave et, geri besleme potansiyometresini redüktörde daha ilerideki bir disli miline tak. Servolarin birkaç boyu vardir standart-mini-mikro, standartlara bak.