Kuaterniyon Çıktısı

[algorist]

Merhaba
Küresel konumlandırma ile ilgili araştırma yapıyorum.
Acaba her sensör ünitesi (IMU) için kuaterniyon modu aynımıdır?
Mesela 9Dof imu çıktısı buna göre mi dönüştürülür,
yoksa sensör karakteristiği vb. nemi bağlı?
Eğer öyle değilse, örneğin MPU6500'ın kuaterniyon modu nasıl belirlenmeli?

[berat23]

imu dediğiniz şey ataletsel sensörler, quaternion ise yere göre euler açılarının gösterimindeki singularity'yi engellemek için geliştirilen bir uzay.

[algorist]

Tamam biliyorum herzaman kuaterniyon çıktısı modunu aynımı alacağız?
Sensöre göre değişiyormu?
Mesela mg=qGS.mS.q*GS=qGS.mS.qSG Alınmış bi yerde,
bu dönüşüm değişirmi.

[algorist]

imu dediğiniz şey ataletsel sensörler, quaternion ise yere göre euler açılarının gösterimindeki singularity'yi engellemek için geliştirilen bir uzay.

Eulerle nasıl ilgisi var anlamadım?
her eksende g nin etkisini kaldırmak için dönüşüme ihtiyacım var.

[algorist]

Ayrıca bu konu hakkında elinde makale konferans vb. dökümanı olan da varsa açığım.

[algorist]

Örnek matlab kodu olan yokmu elinde?

[berat23]

ben böyle ezbere isteklere karşıyım ama bazı yanlışları düzelteyim.

1.quaternion modu diye birşey yok. mpu6050de açı hesaplama özelliği var ve quaternion çıktısı da var.
2.quaternion bir gösterim. nerde kullanacaksınız ya da 3d birşeyle mi uğraşıyorsunuz, euler neyinize yetmiyor? bence quaternion neyin gösterimi haberiniz yok...
3.g nin etkisini kaldırmak için google'a "6 dof freedom equations of motion" yazıp arayın.
4.matlab aerospace toolbox içinde her koordinat dönüşümü, equations of motion var.
5.bence bu yaptıklarınız küresel konumlandırma değil ataletsel navigasyon konuları. neyle uğraşacaksınız onu biraz açın bende doğru yönlendireyim.

[algorist]

Hayret okuduğum makalelerde kuaterniyon çıktısı modu kullanılmış ben anlamamışım galiba nese öğreneyim.
Evet işin içinde ataletsel navigasyon konusu da var.Öncelikle vidyodaki olayı yapmalıyım ama anlamadığım bu işi yapmak için önce küresel konum bilgisi gerekmez mi?
Bu vidyoda ataletsel navigasyon yapılmış zaten.
https://www.youtube.com/watch?v=6ijArKE8vKU&t=1s

[devrecii]

3d yazılım yapanlar kullanır genelde oyun yapımcıları, kolayca bir cismi cevirmeye döndürmeye yarar    (x y z w)  4  tane değeri vardır.

Mesela queternionları matrixe dönüştürme formulleri var.

     normal X                      normal   Y                      normal Z
[1 - 2*qy2 - 2*qz2]   [2*qx*qy - 2*qz*qw]   [2*qx*qz + 2*qy*qw]
[2*qx*qy + 2*qz*qw]   [1 - 2*qx2 - 2*qz2]   [2*qy*qz - 2*qx*qw]
[2*qx*qz - 2*qy*qw]   [2*qy*qz + 2*qx*qw]   [1 - 2*qx2 - 2*qy2]

[algorist]

Evet ama bunları nasıl kullanacağım.Yani kuaterniyon verisini bu formullere göre mi işlenecek bu formuller nasıl elde edilmiş döküman paylaşabilirmisiniz?
Teşekkürler.

[devrecii]

Quaternionlar matrixe çevriliyor marix ile vectorler rotate ediliyor.

İnternette  Quaternin to matrix , maxtrix rotate vector, vector transformation by matrix , vector rotation matrix . Diye araştırabilirsin.

Ama apayrı bir dünya bu, öğrenmeniz zaman alacak ,  hazır libraryler varsa kullanablirisniz.

[berat23]

bir kez daha söylüyorum ama quaternion senin uzaydaki durum açılarını herhangi bir singularity olmadan göstermeni sağlayan sistem, mesela euler'de pitch yer ile hareket x eksenin arasındaki pozitif açı ise quaternion da durum açılarını 4 boyutlu bir vektörle tanımlıyor. quaternion gösterimi kolay anlaşılabilir birşey değl, böyle formül arayarak birşey elde edebileceğinizi sanmıyorum.


3d ataletsel navigasyon yapacaksanız başka birçok konu var, quaternion işin en temel kısmı. videodaki olay kolay birşey değil.[/size] matlab biliyorsanız en kolay hazır kütüphane aerospace toolbox/blockset içinde.

[algorist]

bir kez daha söylüyorum ama quaternion senin uzaydaki durum açılarını herhangi bir singularity olmadan göstermeni sağlayan sistem, mesela euler'de pitch yer ile hareket x eksenin arasındaki pozitif açı ise quaternion da durum açılarını 4 boyutlu bir vektörle tanımlıyor. quaternion gösterimi kolay anlaşılabilir birşey değl, böyle formül arayarak birşey elde edebileceğinizi sanmıyorum.


3d ataletsel navigasyon yapacaksanız başka birçok konu var, quaternion işin en temel kısmı. videodaki olay kolay birşey değil.[/size] matlab biliyorsanız en kolay hazır kütüphane aerospace toolbox/blockset içinde.

Çokta işin kolayına kaçmak istemiyorum önce matlabta deneyeyim dediğiniz kütüphaneye bakacağım.Birçok şey var demişsiniz o halde nerden başlamalıyım?Daha önce 9Dof kullandım bilindik uygulamalar yaptım sadece.